කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ සංවර්ධන ඉතිහාසය: රොබෝ අවි ආයුධවල සිට බුද්ධිමත් නිෂ්පාදනය දක්වා පරිණාමය.

1. කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ආරම්භය කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ නව නිපැයුම 1954 දක්වා දිව යයි, ජෝර්ජ් ඩෙවෝල් වැඩසටහන්ගත කළ හැකි කොටස් පරිවර්තනය සඳහා පේටන්ට් බලපත්‍රයක් සඳහා ඉල්ලුම් කළ විට. ජෝසප් එන්ගල්බර්ගර් සමඟ හවුල් වීමෙන් පසු, ලොව ප්‍රථම රොබෝ සමාගම වන යුනිමේෂන් ස්ථාපිත කරන ලද අතර, පළමු රොබෝව 1961 දී ජෙනරල් මෝටර්ස් නිෂ්පාදන රේඛාවේ භාවිතයට ගන්නා ලදී, ප්‍රධාන වශයෙන් ඩයි-කාස්ටිං යන්ත්‍රයකින් කොටස් ඇද ගැනීම සඳහා. බොහෝ හයිඩ්‍රොලික් බලයෙන් ක්‍රියාත්මක වන විශ්වීය හැසිරවීම් (යුනිමේට්ස්) ඊළඟ වසරවලදී අලෙවි කරන ලද අතර, ශරීර කොටස් හැසිරවීම සහ ස්ථාන වෑල්ඩින් සඳහා භාවිතා කරන ලදී. යෙදුම් දෙකම සාර්ථක වූ අතර, රොබෝවරුන්ට විශ්වාසදායක ලෙස ක්‍රියා කළ හැකි බවත් ප්‍රමිතිගත ගුණාත්මකභාවය සහතික කළ හැකි බවත් පෙන්නුම් කරයි. ඉක්මනින්ම, තවත් බොහෝ සමාගම් කාර්මික රොබෝවරුන් සංවර්ධනය කර නිෂ්පාදනය කිරීමට පටන් ගත්හ. නවෝත්පාදනයෙන් මෙහෙයවනු ලබන කර්මාන්තයක් බිහි විය. කෙසේ වෙතත්, මෙම කර්මාන්තය සැබවින්ම ලාභදායී වීමට වසර ගණනාවක් ගත විය.
2. ස්ටැන්ෆර්ඩ් අත: රොබෝ විද්‍යාවේ ප්‍රධාන ඉදිරි ගමනක් 1969 දී වික්ටර් ෂයින්මන් විසින් පර්යේෂණ ව්‍යාපෘතියක මූලාකෘතියක් ලෙස නවෝත්පාදන "ස්ටැන්ෆර්ඩ් අත" නිර්මාණය කරන ලදී. ඔහු යාන්ත්‍රික ඉංජිනේරු දෙපාර්තමේන්තුවේ ඉංජිනේරු ශිෂ්‍යයෙකු වූ අතර ස්ටැන්ෆර්ඩ් කෘතිම බුද්ධි රසායනාගාරයේ සේවය කළේය. "ස්ටැන්ෆර්ඩ් අත" නිදහසේ අංශක 6 ක් ඇති අතර, සම්පූර්ණයෙන්ම විද්‍යුත්කරණය කරන ලද හසුරුවන්නා සම්මත පරිගණකයක් මගින් පාලනය වේ, PDP-6 ලෙස හඳුන්වන ඩිජිටල් උපාංගයකි. මෙම මානවරූපී නොවන චාලක ව්‍යුහයට ප්‍රිස්මයක් සහ භ්‍රමණ සන්ධි පහක් ඇති අතර එමඟින් රොබෝවරයාගේ චාලක සමීකරණ විසඳීම පහසු කරයි, එමඟින් පරිගණක බලය වේගවත් කරයි. ධාවක මොඩියුලය DC මෝටරයක්, හාර්මොනික් ධාවකයක් සහ ස්පර් ගියර් අඩු කරන්නෙකු, පොටෙන්ටියෝමීටරයක් ​​සහ පිහිටීම සහ වේග ප්‍රතිපෝෂණය සඳහා ටැකෝමීටරයකින් සමන්විත වේ. පසුකාලීන රොබෝ නිර්මාණය ෂයින්මන්ගේ අදහස් මගින් ගැඹුරින් බලපෑවේය.

3. සම්පූර්ණයෙන්ම විද්‍යුත්කරණය කරන ලද කාර්මික රොබෝවරයාගේ උපත 1973 දී, ASEA (දැන් ABB) ලොව ප්‍රථම ක්ෂුද්‍ර පරිගණක-පාලිත, සම්පූර්ණයෙන්ම විද්‍යුත්කරණය කරන ලද කාර්මික රොබෝව IRB-6 දියත් කළේය. එයට අඛණ්ඩ මාර්ග චලනය සිදු කළ හැකි අතර එය චාප වෑල්ඩින් සහ සැකසුම් සඳහා පූර්ව අවශ්‍යතාවයකි. මෙම සැලසුම ඉතා ශක්තිමත් බව ඔප්පු වී ඇති අතර රොබෝවරයාට වසර 20 ක් දක්වා සේවා කාලයක් ඇති බව වාර්තා වේ. 1970 ගණන්වලදී, රොබෝවරු මෝටර් රථ කර්මාන්තයට වේගයෙන් ව්‍යාප්ත විය, ප්‍රධාන වශයෙන් වෙල්ඩින් සහ පැටවීම සහ බෑම සඳහා.

4. SCARA රොබෝවරුන්ගේ විප්ලවීය නිර්මාණය 1978 දී, ජපානයේ යමානෂි විශ්ව විද්‍යාලයේ හිරෝෂි මකිනෝ විසින් තෝරාගත් අනුකූල එකලස් කිරීමේ රොබෝවක් (SCARA) සංවර්ධනය කරන ලදී. මෙම සන්ධිස්ථාන හතර-අක්ෂ අඩු වියදම් සැලසුම කුඩා කොටස් එකලස් කිරීමේ අවශ්‍යතාවයන්ට පරිපූර්ණ ලෙස අනුවර්තනය විය, මන්ද චාලක ව්‍යුහය වේගවත් හා අනුකූල අත් චලනයන් සඳහා ඉඩ සලසන බැවිනි. හොඳ නිෂ්පාදන සැලසුම් අනුකූලතාවයක් සහිත SCARA රොබෝවරු මත පදනම් වූ නම්‍යශීලී එකලස් කිරීමේ පද්ධති ලොව පුරා ඉහළ පරිමා ඉලෙක්ට්‍රොනික සහ පාරිභෝගික නිෂ්පාදන සංවර්ධනය බෙහෙවින් ප්‍රවර්ධනය කර ඇත.
5. සැහැල්ලු හා සමාන්තර රොබෝවරුන් සංවර්ධනය කිරීම රොබෝ වේගය සහ ස්කන්ධයේ අවශ්‍යතා නව චාලක සහ සම්ප්‍රේෂණ සැලසුම් වලට හේතු වී ඇත. මුල් කාලයේ සිටම, රොබෝ ව්‍යුහයේ ස්කන්ධය සහ අවස්ථිති බව අඩු කිරීම ප්‍රධාන පර්යේෂණ ඉලක්කයක් විය. මිනිස් අතට 1:1 බර අනුපාතයක් අවසාන මිණුම් ලකුණ ලෙස සලකනු ලැබීය. 2006 දී, මෙම ඉලක්කය KUKA වෙතින් සැහැල්ලු රොබෝවක් විසින් සාක්ෂාත් කර ගන්නා ලදී. එය උසස් බල පාලන හැකියාවන් සහිත සංයුක්ත අංශක හතක නිදහසේ රොබෝ අතකි. සැහැල්ලු බර සහ දෘඩ ව්‍යුහයේ ඉලක්කය සපුරා ගැනීම සඳහා තවත් ක්‍රමයක් 1980 ගණන්වල සිට ගවේෂණය කර අනුගමනය කර ඇත, එනම් සමාන්තර යන්ත්‍ර මෙවලම් සංවර්ධනය කිරීම. මෙම යන්ත්‍ර ඒවායේ අවසාන ප්‍රයෝගක සමාන්තර වරහන් 3 සිට 6 දක්වා හරහා යන්ත්‍ර පාදක මොඩියුලයට සම්බන්ධ කරයි. මෙම ඊනියා සමාන්තර රොබෝවරු අධිවේගී (ග්‍රහණය කිරීම වැනි), ඉහළ නිරවද්‍යතාවය (සැකසීම සඳහා වැනි) හෝ ඉහළ බර හැසිරවීම සඳහා ඉතා සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, ඒවායේ වැඩබිම සමාන අනුක්‍රමික හෝ විවෘත-ලූප් රොබෝවරුන්ට වඩා කුඩා වේ.

6. කාටිසියානු රොබෝවරු සහ අත් දෙකේ රොබෝවරු වර්තමානයේ, කාටිසියානු රොබෝවරු තවමත් පුළුල් වැඩ පරිසරයක් අවශ්‍ය යෙදුම් සඳහා ඉතා සුදුසු ය. ත්‍රිමාණ විකලාංග පරිවර්තන අක්ෂ භාවිතා කරන සාම්ප්‍රදායික සැලසුමට අමතරව, ගුඩෙල් 1998 දී නොච් බැරල් රාමු ව්‍යුහයක් යෝජනා කළේය. මෙම සංකල්පය එක් හෝ වැඩි රොබෝ අත් සංවෘත හුවමාරු පද්ධතියක නිරීක්ෂණය කිරීමට සහ සංසරණය වීමට ඉඩ සලසයි. මේ ආකාරයෙන්, රොබෝවරයාගේ වැඩබිම අධික වේගයෙන් සහ නිරවද්‍යතාවයෙන් වැඩිදියුණු කළ හැකිය. මෙය සැපයුම් සහ යන්ත්‍ර නිෂ්පාදනයේදී විශේෂයෙන් වටිනා විය හැකිය. සංකීර්ණ එකලස් කිරීමේ කාර්යයන්, එකවර ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා අත් දෙකෙහි සියුම් ක්‍රියාකාරිත්වය ඉතා වැදගත් වේ. විශාල වස්තූන් සැකසීම සහ පැටවීම. වාණිජමය වශයෙන් ලබා ගත හැකි පළමු සමමුහුර්ත අත් දෙකේ රොබෝව 2005 දී මෝටෝමන් විසින් හඳුන්වා දෙන ලදී. මිනිස් අතක ළඟාවීම සහ දක්ෂතාවය අනුකරණය කරන අත් දෙකේ රොබෝවක් ලෙස, එය කම්කරුවන් කලින් වැඩ කළ අවකාශයක තැබිය හැකිය. එබැවින්, ප්‍රාග්ධන පිරිවැය අඩු කළ හැකිය. එහි චලිත අක්ෂ 13 ක් ඇත: එක් එක් අතෙහි 6 ක් සහ මූලික භ්‍රමණය සඳහා තනි අක්ෂයක්.
7. ජංගම රොබෝවරු (AGVs) සහ නම්‍යශීලී නිෂ්පාදන පද්ධති ඒ සමඟම, කාර්මික රොබෝ විද්‍යාවේ ස්වයංක්‍රීය මඟ පෙන්වන වාහන (AGVs) මතු විය. මෙම ජංගම රොබෝවරුන්ට වැඩබිමක් වටා ගමන් කළ හැකිය, නැතහොත් ලක්ෂ්‍යයෙන් ලක්ෂ්‍යයට උපකරණ පැටවීම සඳහා භාවිතා කළ හැකිය. ස්වයංක්‍රීය නම්‍යශීලී නිෂ්පාදන පද්ධති (FMS) සංකල්පය තුළ, AGVs මාර්ග නම්‍යශීලීභාවයේ වැදගත් කොටසක් බවට පත්ව ඇත.මුලින්, AGVs චලන සංචලනය සඳහා කාවැද්දූ වයර් හෝ චුම්බක වැනි පෙර සූදානම් කළ වේදිකා මත විශ්වාසය තැබීය. මේ අතර, නිදහස් සංචාලන AGVs මහා පරිමාණ නිෂ්පාදන සහ සැපයුම් කටයුතුවල භාවිතා වේ. සාමාන්‍යයෙන් ඒවායේ සංචලනය ලේසර් ස්කෑනර් මත පදනම් වන අතර, එමඟින් ස්වයංක්‍රීය ස්ථානගත කිරීම සහ බාධක වළක්වා ගැනීම සඳහා වත්මන් සැබෑ පරිසරයේ නිවැරදි 2D සිතියමක් සපයයි.ආරම්භයේ සිටම, AGVs සහ රොබෝ අවිවල සංයෝජනය යන්ත්‍ර මෙවලම් ස්වයංක්‍රීයව පැටවීමට සහ බෑමට හැකි බව සැලකේ. නමුත් ඇත්ත වශයෙන්ම, මෙම රොබෝ අවිවලට ආර්ථික හා පිරිවැය වාසි ඇත්තේ අර්ධ සන්නායක කර්මාන්තයේ උපාංග පැටවීම සහ බෑම වැනි ඇතැම් නිශ්චිත අවස්ථාවන්හිදී පමණි.

8. කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ප්‍රධාන සංවර්ධන ප්‍රවණතා හතක් 2007 වන විට, කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ පරිණාමය පහත සඳහන් ප්‍රධාන ප්‍රවණතා මගින් සලකුණු කළ හැකිය: 1. පිරිවැය අඩු කිරීම සහ කාර්ය සාධනය වැඩිදියුණු කිරීම - 1990 දී සමාන රොබෝවරුන්ගේ මුල් මිලෙන් 1/3 දක්වා රොබෝවරුන්ගේ සාමාන්‍ය ඒකක මිල පහත වැටී ඇති අතර එයින් අදහස් වන්නේ ස්වයංක්‍රීයකරණය ලාභදායී හා ලාභදායී වෙමින් පවතින බවයි.- ඒ සමඟම, රොබෝවරුන්ගේ කාර්ය සාධන පරාමිතීන් (වේගය, බර පැටවීමේ ධාරිතාව, අසාර්ථකත්වයන් අතර මධ්‍යන්‍ය කාලය MTBF වැනි) සැලකිය යුතු ලෙස වැඩිදියුණු කර ඇත. 2. PC තාක්ෂණය සහ IT සංරචක ඒකාබද්ධ කිරීම - පුද්ගලික පරිගණක (PC) තාක්ෂණය, පාරිභෝගික ශ්‍රේණියේ මෘදුකාංග සහ IT කර්මාන්තය විසින් ගෙන එන ලද සූදානම් කළ සංරචක රොබෝවරුන්ගේ පිරිවැය-ඵලදායීතාවය ඵලදායී ලෙස වැඩිදියුණු කර ඇත.- දැන්, බොහෝ නිෂ්පාදකයින් PC-පාදක සකසනයන් මෙන්ම ක්‍රමලේඛනය, සන්නිවේදනය සහ අනුකරණය පාලකයට ඒකාබද්ධ කර, එය පවත්වා ගැනීම සඳහා ඉහළ අස්වැන්නක් සහිත IT වෙළඳපොළ භාවිතා කරයි. 3. බහු-රොබෝ සහයෝගීතා පාලනය - බහු රොබෝවරුන් පාලකයක් හරහා තථ්‍ය කාලය තුළ වැඩසටහන්ගත කර සම්බන්ධීකරණය කර සමමුහුර්ත කළ හැකි අතර, එමඟින් රොබෝවරුන්ට තනි වැඩබිමක හරියටම එකට වැඩ කිරීමට ඉඩ සලසයි. 4. දෘශ්‍ය පද්ධති පුළුල් ලෙස භාවිතා කිරීම - වස්තු හඳුනාගැනීම, ස්ථානගත කිරීම සහ තත්ත්ව පාලනය සඳහා දෘශ්‍ය පද්ධති රොබෝ පාලකවල කොටසක් ලෙස වැඩි වැඩියෙන් බවට පත්වෙමින් තිබේ. 5. ජාලකරණය සහ දුරස්ථ පාලකය - වඩා හොඳ පාලනය, වින්‍යාසය සහ නඩත්තුව සඳහා රොබෝවරු ක්ෂේත්‍ර බස් හෝ ඊතර්නෙට් හරහා ජාලයට සම්බන්ධ කර ඇත. 6. නව ව්‍යාපාර ආකෘති - නව මූල්‍ය සැලසුම් මඟින් අවසාන පරිශීලකයින්ට රොබෝවරු කුලියට ගැනීමට හෝ වෘත්තීය සමාගමක් හෝ රොබෝ සැපයුම්කරුවෙකු පවා රොබෝ ඒකකයක් ක්‍රියාත්මක කිරීමට ඉඩ සලසයි, එමඟින් ආයෝජන අවදානම් අඩු කර මුදල් ඉතිරි කර ගත හැකිය. 7. පුහුණුව සහ අධ්‍යාපනය ජනප්‍රිය කිරීම - පුහුණුව සහ ඉගෙනීම රොබෝ විද්‍යාව හඳුනා ගැනීම සඳහා අවසාන පරිශීලකයින්ට වැදගත් සේවාවන් බවට පත්ව ඇත. - වෘත්තීය බහුමාධ්‍ය ද්‍රව්‍ය සහ පාඨමාලා නිර්මාණය කර ඇත්තේ ඉංජිනේරුවන් සහ ශ්‍රමය දැනුවත් කිරීම සඳහා වන අතර එමඟින් ඔවුන්ට රොබෝ ඒකක කාර්යක්ෂමව සැලසුම් කිරීමට, වැඩසටහන්ගත කිරීමට, ක්‍රියාත්මක කිරීමට සහ නඩත්තු කිරීමට හැකි වේ.

、