කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණයේ දියුණුවත් සමඟ, නිෂ්පාදන මාර්ගවල රොබෝවරු වැඩි වැඩියෙන් භාවිතා වේ. කාර්යක්ෂම හා නිරවද්‍ය චලන පාලනයක් ලබා ගැනීම සඳහා, රොබෝවරුන්ගේ බහු-අක්ෂ චලිතයට සමමුහුර්ත ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගැනීමට හැකි විය යුතු අතර, එමඟින් රොබෝවරුන්ගේ චලන නිරවද්‍යතාවය සහ ස්ථායිතාව වැඩිදියුණු කළ හැකි අතර වඩාත් කාර්යක්ෂම නිෂ්පාදන රේඛා ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගත හැකිය. ඒ සමඟම, එය රොබෝවරුන්ගේ සහයෝගී කාර්යය සහ සහයෝගී පාලනය සඳහා පදනමක් ද සපයයි, එවිට බහු රොබෝවරුන්ට වඩාත් සංකීර්ණ කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා එකවර චලිතය සම්බන්ධීකරණය කළ හැකිය. EtherCAT මත පදනම් වූ තත්‍ය කාලීන නිර්ණායක ඊතර්නෙට් ප්‍රොටෝකෝලය අපට ශක්‍ය විසඳුමක් සපයයි.
EtherCAT යනු බහු නෝඩ් අතර වේගවත් දත්ත සම්ප්‍රේෂණය සහ සමමුහුර්ත ක්‍රියාකාරිත්වය සක්‍රීය කරන ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත, තත්‍ය කාලීන කාර්මික ඊතර්නෙට් සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලයකි. රොබෝවරුන්ගේ බහු-අක්ෂ චලන පාලන පද්ධතිය තුළ, පාලන නෝඩ් අතර විධාන සහ යොමු අගයන් සම්ප්‍රේෂණය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට සහ ඒවා පොදු ඔරලෝසුවක් සමඟ සමමුහුර්ත කර ඇති බව සහතික කිරීමට EtherCAT ප්‍රොටෝකෝලය භාවිතා කළ හැකි අතර එමඟින් බහු-අක්ෂ චලන පාලන පද්ධතියට සමමුහුර්ත ක්‍රියාකාරිත්වය ලබා ගැනීමට හැකි වේ. මෙම සමමුහුර්තකරණයට අංශ දෙකක් ඇත. පළමුව, එක් එක් පාලන නෝඩ් අතර විධාන සහ යොමු අගයන් සම්ප්‍රේෂණය පොදු ඔරලෝසුවක් සමඟ සමමුහුර්ත කළ යුතුය; දෙවනුව, පාලන ඇල්ගොරිතම සහ ප්‍රතිපෝෂණ කාර්යයන් ක්‍රියාත්මක කිරීම ද එකම ඔරලෝසුව සමඟ සමමුහුර්ත කළ යුතුය. පළමු සමමුහුර්ත කිරීමේ ක්‍රමය හොඳින් වටහාගෙන ඇති අතර ජාල පාලකයන්ගේ ආවේණික කොටසක් බවට පත්ව ඇත. කෙසේ වෙතත්, දෙවන සමමුහුර්ත කිරීමේ ක්‍රමය අතීතයේ දී නොසලකා හැර ඇති අතර දැන් චලන පාලන කාර්ය සාධනය සඳහා බාධකයක් බවට පත්ව ඇත.
විශේෂයෙන්, EtherCAT මත පදනම් වූ රොබෝ බහු-අක්ෂ සමමුහුර්ත චලන පාලන ක්‍රමයට සමමුහුර්තකරණයේ ප්‍රධාන අංශ දෙකක් ඇතුළත් වේ: විධාන සහ යොමු අගයන්හි සම්ප්‍රේෂණ සමමුහුර්තකරණය සහ පාලන ඇල්ගොරිතම සහ ප්‍රතිපෝෂණ කාර්යයන් ක්‍රියාත්මක කිරීමේ සමමුහුර්තකරණය.
විධාන සහ යොමු අගයන්හි සම්ප්‍රේෂණ සමමුහුර්තකරණය සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, පාලන නෝඩ් EtherCAT ජාලය හරහා විධාන සහ යොමු අගයන් සම්ප්‍රේෂණය කරයි. මෙම විධාන සහ යොමු අගයන් පොදු ඔරලෝසුවක පාලනය යටතේ සමමුහුර්ත කළ යුතු අතර එමඟින් එක් එක් නෝඩය එකම වේලාවක පියවරෙන් පියවර චලන පාලනය සිදු කරයි. EtherCAT ප්‍රොටෝකෝලය මඟින් විධාන සහ යොමු අගයන් සම්ප්‍රේෂණය ඉතා නිවැරදි හා තත්‍ය කාලීන බව සහතික කිරීම සඳහා අධිවේගී දත්ත සම්ප්‍රේෂණ සහ සමමුහුර්තකරණ යාන්ත්‍රණයක් සපයයි.
ඒ සමඟම, පාලන ඇල්ගොරිතම සහ ප්‍රතිපෝෂණ ශ්‍රිත ක්‍රියාත්මක කිරීමේ සමමුහුර්තකරණය සම්බන්ධයෙන්, සෑම පාලන නෝඩයක්ම එකම ඔරලෝසුවකට අනුව පාලන ඇල්ගොරිතම සහ ප්‍රතිපෝෂණ ශ්‍රිතය ක්‍රියාත්මක කළ යුතුය. මෙය සෑම නෝඩයක්ම එකම වේලාවක මෙහෙයුම් සිදු කරන බව සහතික කරයි, එමඟින් බහු-අක්ෂ චලිතයේ සමමුහුර්ත පාලනය සාක්ෂාත් කර ගනී. පාලන නෝඩ් ක්‍රියාත්මක කිරීම ඉතා නිවැරදි සහ තත්‍ය කාලීන බව සහතික කිරීම සඳහා දෘඩාංග සහ මෘදුකාංග මට්ටම්වල මෙම සමමුහුර්තකරණයට සහාය විය යුතුය.
සාරාංශයක් ලෙස, EtherCAT මත පදනම් වූ රොබෝ බහු-අක්ෂ සමමුහුර්ත චලන පාලන ක්‍රමය මඟින් විධාන සහ විමර්ශන අගයන්හි සම්ප්‍රේෂණ සමමුහුර්තකරණය සහ තත්‍ය කාලීන නිර්ණායක ඊතර්නෙට් ප්‍රොටෝකෝලයේ සහාය හරහා පාලන ඇල්ගොරිතම සහ ප්‍රතිපෝෂණ ශ්‍රිත ක්‍රියාත්මක කිරීමේ සමමුහුර්තකරණය සාක්ෂාත් කර ගනී. මෙම ක්‍රමය රොබෝවරුන්ගේ බහු-අක්ෂ චලන පාලනය සඳහා විශ්වාසදායක විසඳුමක් සපයන අතර කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණයේ සංවර්ධනයට නව අවස්ථා සහ අභියෝග ගෙන එයි.
පළ කිරීමේ කාලය: පෙබරවාරි-20-2025
