කාර්මික රොබෝවරුන් සඳහා හැඳින්වීම! (සරල කළ අනුවාදය)

කාර්මික රොබෝවරුමෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, විදුලි උපකරණ සහ ආහාර වැනි කාර්මික නිෂ්පාදන සඳහා බහුලව භාවිතා වේ. ඒවාට පුනරාවර්තන යන්ත්‍ර පන්නයේ හැසිරවීමේ කාර්යය ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකි අතර විවිධ ක්‍රියාකාරකම් සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා තමන්ගේම බලය සහ පාලන හැකියාවන් මත රඳා පවතින යන්ත්‍ර වර්ගයකි. එය මානව විධානය පිළිගත හැකි අතර කලින් සකස් කරන ලද වැඩසටහන් වලට අනුව ක්රියා කළ හැකිය. දැන් අපි කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ මූලික සංරචක ගැන කතා කරමු.
1.ප්රධාන ශරීරය

ප්‍රධාන ශරීරය වන්නේ යන්ත්‍ර පදනම සහ ක්‍රියාකරු වන අතර, ඉහළ අත, පහළ අත, මැණික් කටුව සහ අත ඇතුළුව, බහු-අංශක නිදහසේ යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සාදයි. සමහර රොබෝවරුන්ට ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණ ද ඇත. කාර්මික රොබෝවරුන්ට නිදහසේ අංශක 6ක් හෝ ඊට වැඩි ප්‍රමාණයක් ඇති අතර මැණික් කටුවට සාමාන්‍යයෙන් අංශක 1 සිට 3 දක්වා නිදහසක් ඇත.

2. ධාවක පද්ධතිය

කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ධාවන පද්ධතිය බලශක්ති ප්රභවයට අනුව කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත: හයිඩ්රොලික්, වායුමය සහ විද්යුත්. අවශ්‍යතා අනුව, මෙම ධාවක පද්ධති වර්ග තුන ඒකාබද්ධ කර සංයුක්ත කළ හැකිය. නැතහොත් සමමුහුර්ත පටි, ගියර් දුම්රිය සහ ගියර් වැනි යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ මගින් වක්‍රව ධාවනය කළ හැකිය. ධාවක පද්ධතියට බල උපාංගයක් සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇති අතර එමඟින් ක්‍රියාකරු අනුරූප ක්‍රියා නිපදවයි. මෙම මූලික ධාවක පද්ධති තුනට ඔවුන්ගේම ලක්ෂණ ඇත. ප්රධාන ධාරාව වන්නේ විදුලි ධාවකය පද්ධතියයි.

අඩු අවස්ථිති, ඉහළ ව්‍යවර්ථ AC සහ DC සර්වෝ මෝටර සහ ඒවායේ ආධාරක සර්වෝ ධාවක (AC ඉන්වර්ටර්, ඩීසී ස්පන්දන පළල මොඩියුලේටර්) පුළුල් ලෙස පිළිගැනීම හේතුවෙන්. මෙම වර්ගයේ පද්ධතිය බලශක්ති පරිවර්තනය අවශ්ය නොවේ, භාවිතා කිරීමට පහසු වන අතර, පාලනය කිරීමට සංවේදී වේ. බොහෝ මෝටර් රථ ඒවායේ පිටුපස නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් සමඟ ස්ථාපනය කළ යුතුය: අඩු කරන්නා. එහි දත් ආම්පන්නයේ වේග පරිවර්තකය භාවිතා කර මෝටරයේ ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණන අපේක්ෂිත ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණනට අඩු කර විශාල ව්‍යවර්ථ උපාංගයක් ලබා ගනී, එමඟින් වේගය අඩු කර ව්‍යවර්ථය වැඩි කරයි. බර විශාල වන විට, සර්වෝ මෝටරයේ බලය අන්ධ ලෙස වැඩි කිරීම ලාභදායී නොවේ. ප්‍රතිදාන ව්‍යවර්ථය සුදුසු වේග පරාසය තුළ අඩු කරන්නා විසින් වැඩිදියුණු කළ හැක. සර්වෝ මෝටරය අඩු සංඛ්‍යාත ක්‍රියාකාරිත්වය යටතේ තාපයට සහ අඩු සංඛ්‍යාත කම්පනයට ගොදුරු වේ. දිගුකාලීන හා පුනරාවර්තන කාර්යය එහි නිවැරදි සහ විශ්වසනීය ක්රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා හිතකර නොවේ. නිරවද්‍ය අඩු කිරීමේ මෝටරයක පැවැත්ම සර්වෝ මෝටරයට සුදුසු වේගයකින් ක්‍රියා කිරීමටත්, යන්ත්‍රයේ සිරුරේ දෘඩතාව ශක්තිමත් කිරීමටත්, වැඩි ව්‍යවර්ථයක් ප්‍රතිදානය කිරීමටත් හැකියාව ලැබේ. දැන් ප්‍රධාන ධාරාවේ අඩු කරන්නන් දෙකක් ඇත: හාර්මොනික් අඩු කරන්නා සහ ආර්වී අඩු කරන්නා

3. පාලන පද්ධතිය

රොබෝ පාලන පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය තීරණය කරන ප්‍රධාන සාධකය වේ. පාලන පද්ධතිය ආදාන වැඩසටහනට අනුව ධාවක පද්ධතියට සහ ක්‍රියාකරුට විධාන සංඥා යවා එය පාලනය කරයි. කාර්මික රොබෝ පාලන තාක්ෂණයේ ප්‍රධාන කර්තව්‍යය වන්නේ වැඩබිම තුළ කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ක්‍රියාකාරකම් පරාසය, ඉරියව් සහ ගමන් පථ සහ ක්‍රියා කරන කාලය පාලනය කිරීමයි. එය සරල ක්‍රමලේඛනය, මෘදුකාංග මෙනු ක්‍රියාකාරිත්වය, මිත්‍රශීලී මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා අතුරුමුහුණත, මාර්ගගත මෙහෙයුම් විමසීම් සහ පහසු භාවිතයේ ලක්ෂණ ඇත.

පාලක පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ හරය වන අතර විදේශීය සමාගම් චීන අත්හදා බැලීම් වලට සමීපව වසා ඇත. මෑත වසරවලදී, ක්ෂුද්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික තාක්‍ෂණයේ දියුණුවත් සමඟ, මයික්‍රොප්‍රොසෙසරවල ක්‍රියාකාරිත්වය ඉහළ සහ ඉහළ මට්ටමක පවතින අතර මිල අඩු හා ලාභදායී වී ඇත. දැන් වෙළඳපොලේ ඩොලර් 1-2 ක බිට් 32 මයික්‍රොප්‍රොසෙසර් තිබේ. පිරිවැය-ඵලදායී මයික්‍රොප්‍රොසෙසර් රොබෝ පාලකයන් සඳහා නව සංවර්ධන අවස්ථා ගෙන දී ඇති අතර එමඟින් අඩු වියදම්, ඉහළ ක්‍රියාකාරී රොබෝ පාලකයන් සංවර්ධනය කිරීමට හැකි වේ. පද්ධතියට ප්‍රමාණවත් පරිගණක සහ ගබඩා හැකියාවන් ඇති කිරීම සඳහා, රොබෝ පාලකයන් දැන් බොහෝ දුරට ශක්තිමත් ARM ශ්‍රේණි, DSP ශ්‍රේණි, POWERPC ශ්‍රේණි, Intel ශ්‍රේණි සහ අනෙකුත් චිප් වලින් සමන්විත වේ.

පවතින සාමාන්‍ය කාර්ය චිප ක්‍රියාකාරකම් සහ විශේෂාංග සමහර රොබෝ පද්ධතිවල මිල, ක්‍රියාකාරීත්වය, අනුකලනය සහ අතුරුමුහුණත අනුව අවශ්‍යතා සම්පුර්ණයෙන්ම සපුරාලිය නොහැකි බැවින්, රොබෝ පද්ධතියට SoC (System on Chip) තාක්ෂණයේ අවශ්‍යතාවයක් ඇත. නිශ්චිත ප්‍රොසෙසරයක් අවශ්‍ය අතුරුමුහුණත සමඟ ඒකාබද්ධ කිරීම මඟින් පද්ධතියේ පර්යන්ත පරිපථ සැලසුම් කිරීම සරල කිරීමට, පද්ධතියේ ප්‍රමාණය අඩු කිරීමට සහ පිරිවැය අඩු කිරීමට හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, Actel විසින් NEOS හෝ ARM7 හි ප්‍රොසෙසර හරය එහි FPGA නිෂ්පාදන මත ඒකාබද්ධ කර සම්පූර්ණ SoC පද්ධතියක් සාදයි. රොබෝ තාක්ෂණ පාලකයන් සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, එහි පර්යේෂණ ප්‍රධාන වශයෙන් එක්සත් ජනපදයේ සහ ජපානයේ සංකේන්ද්‍රණය වී ඇති අතර, එක්සත් ජනපදයේ DELTATAU සහ ජපානයේ TOMORI Co., Ltd වැනි පරිණත නිෂ්පාදන තිබේ. එහි චලන පාලකය DSP තාක්ෂණය මත පදනම් වන අතර විවෘත PC-පාදක ව්යුහයක් අනුගමනය කරයි.

4. End effector

අවසාන ප්‍රතික්‍රියාකාරකය යනු මැනිප්ලේටරයේ අවසාන සන්ධියට සම්බන්ධ වූ සංරචකයකි. එය සාමාන්‍යයෙන් වස්තු ග්‍රහණය කර ගැනීමට, වෙනත් යාන්ත්‍රණ සමඟ සම්බන්ධ වීමට සහ අවශ්‍ය කාර්යයන් ඉටු කිරීමට භාවිතා කරයි. රොබෝ නිෂ්පාදකයින් සාමාන්‍යයෙන් අවසාන ප්‍රයෝග සැලසුම් කිරීම හෝ විකිණීම සිදු නොකරයි. බොහෝ අවස්ථාවලදී, ඔවුන් සරල ග්රිපර් එකක් පමණක් සපයයි. සාමාන්‍යයෙන් අවසන් ප්‍රයෝගකය රොබෝවරුන්ට සම්පූර්ණ කිරීමට අවශ්‍ය කාර්යයන් වන වෑල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, ඇලවීම සහ කොටස් පැටවීම සහ බෑම වැනි දී ඇති පරිසරයක කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ අක්ෂ 6 හි ෆ්ලැන්ජ් මත ස්ථාපනය කර ඇත.