කාර්මික රොබෝවරුන් පිළිබඳ හැඳින්වීමක්! (සරල කළ අනුවාදය)

කාර්මික රොබෝවරුමෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, විදුලි උපකරණ සහ ආහාර වැනි කාර්මික නිෂ්පාදනවල බහුලව භාවිතා වේ. ඒවාට පුනරාවර්තන යන්ත්‍ර විලාසිතාවේ හැසිරවීමේ කටයුතු ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකි අතර විවිධ කාර්යයන් සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා තමන්ගේම බලය සහ පාලන හැකියාවන් මත රඳා පවතින යන්ත්‍ර වර්ගයකි. එයට මිනිස් විධානය පිළිගත හැකි අතර පෙර සූදානම් කළ වැඩසටහන් අනුව ක්‍රියා කළ හැකිය. දැන් අපි කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ මූලික සංරචක ගැන කතා කරමු.
1.ප්‍රධාන ශරීරය

ප්‍රධාන ශරීරය යන්ත්‍ර පාදම සහ ඉහළ අත, පහළ අත, මැණික් කටුව සහ අත ඇතුළුව ක්‍රියාකාරකය වන අතර එය බහු-අංශක-නිදහස් යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සාදයි. සමහර රොබෝවරුන්ට ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණ ද ඇත. කාර්මික රොබෝවරුන්ට නිදහසේ අංශක 6 ක් හෝ ඊට වැඩි ප්‍රමාණයක් ඇති අතර මැණික් කටුවෙහි සාමාන්‍යයෙන් නිදහසේ අංශක 1 සිට 3 දක්වා ඇත.

2. ධාවක පද්ධතිය

කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ධාවක පද්ධතිය බල ප්‍රභවය අනුව කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත: හයිඩ්‍රොලික්, වායුමය සහ විදුලි. අවශ්‍යතා අනුව, මෙම ධාවක පද්ධති වර්ග තුන ඒකාබද්ධ කර සංයුක්ත කළ හැකිය. නැතහොත් එය සමමුහුර්ත පටි, ගියර් දුම්රිය සහ ගියර් වැනි යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ මගින් වක්‍රව ධාවනය කළ හැකිය. ධාවක පද්ධතියට බල උපාංගයක් සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇති අතර එමඟින් ක්‍රියාකරුට අනුරූප ක්‍රියා නිපදවීමට හැකි වේ. මෙම මූලික ධාවක පද්ධති තුනටම තමන්ගේම ලක්ෂණ ඇත. ප්‍රධාන ධාරාව වන්නේ විදුලි ධාවක පද්ධතියයි.

අඩු අවස්ථිති, ඉහළ ව්‍යවර්ථ AC සහ DC සර්වෝ මෝටර සහ ඒවායේ ආධාරක සර්වෝ ධාවක (AC ඉන්වර්ටර්, DC ස්පන්දන පළල මොඩියුලේටර්) පුළුල් පිළිගැනීම හේතුවෙන්. මෙම වර්ගයේ පද්ධතියට බලශක්ති පරිවර්තනයක් අවශ්‍ය නොවේ, භාවිතා කිරීමට පහසු වන අතර පාලනයට සංවේදී වේ. බොහෝ මෝටර පිටුපස නිරවද්‍ය සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් සමඟ ස්ථාපනය කළ යුතුය: අඩු කරන්නෙකු. එහි දත් මෝටරයේ ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණන අපේක්ෂිත ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණනට අඩු කිරීමට සහ විශාල ව්‍යවර්ථ උපාංගයක් ලබා ගැනීමට ගියරයේ වේග පරිවර්තකය භාවිතා කරයි, එමඟින් වේගය අඩු කර ව්‍යවර්ථය වැඩි කරයි. බර විශාල වූ විට, සර්වෝ මෝටරයේ බලය අන්ධ ලෙස වැඩි කිරීම ලාභදායී නොවේ. සුදුසු වේග පරාසය තුළ අඩු කරන්නා මඟින් ප්‍රතිදාන ව්‍යවර්ථය වැඩි දියුණු කළ හැකිය. අඩු සංඛ්‍යාත ක්‍රියාකාරිත්වය යටතේ සර්වෝ මෝටරය තාපය හා අඩු සංඛ්‍යාත කම්පනයට ගොදුරු වේ. දිගු කාලීන සහ පුනරාවර්තන වැඩ එහි නිවැරදි සහ විශ්වාසදායක ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීමට හිතකර නොවේ. නිරවද්‍ය අඩු කිරීමේ මෝටරයක පැවැත්ම සර්වෝ මෝටරයට සුදුසු වේගයකින් ක්‍රියා කිරීමට, යන්ත්‍ර ශරීරයේ දෘඩතාව ශක්තිමත් කිරීමට සහ වැඩි ව්‍යවර්ථයක් ප්‍රතිදානය කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි. දැන් ප්‍රධාන ධාරාවේ අඩු කරන්නන් දෙකක් තිබේ: හාර්මොනික් අඩු කරන්නා සහ RV අඩු කරන්නා.

3. පාලන පද්ධතිය

රොබෝ පාලන පද්ධතිය යනු රොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය තීරණය කරන ප්‍රධාන සාධකය වේ. පාලන පද්ධතිය ආදාන වැඩසටහනට අනුව ධාවක පද්ධතියට සහ ක්‍රියාකරුට විධාන සංඥා යවා එය පාලනය කරයි. කාර්මික රොබෝ පාලන තාක්ෂණයේ ප්‍රධාන කාර්යය වන්නේ වැඩබිම තුළ කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ක්‍රියාකාරකම් පරාසය, ඉරියව් සහ ගමන් පථ සහ ක්‍රියා කාලය පාලනය කිරීමයි. එය සරල ක්‍රමලේඛනය, මෘදුකාංග මෙනු ක්‍රියාකාරිත්වය, මිත්‍රශීලී මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා අතුරුමුහුණත, මාර්ගගත මෙහෙයුම් විමසීම් සහ පහසු භාවිතයේ ලක්ෂණ ඇත.

පාලක පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ හරය වන අතර විදේශීය සමාගම් චීන අත්හදා බැලීම් වලට සමීපව බැඳී ඇත. මෑත වසරවලදී, ක්ෂුද්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික තාක්ෂණයේ දියුණුවත් සමඟ, ක්ෂුද්‍ර සකසනයන්ගේ ක්‍රියාකාරිත්වය වැඩි වැඩියෙන් ඉහළ ගොස් ඇති අතර, මිල ලාභදායී හා ලාභදායී වී ඇත. දැන් වෙළඳපොලේ ඇමරිකානු ඩොලර් 1-2 ක බිට් 32 ක්ෂුද්‍ර සකසන තිබේ. පිරිවැය-ඵලදායී ක්ෂුද්‍ර සකසනයන් රොබෝ පාලක සඳහා නව සංවර්ධන අවස්ථා ගෙනැවිත් ඇති අතර, එමඟින් අඩු වියදම්, ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත රොබෝ පාලක සංවර්ධනය කිරීමට හැකි වේ. පද්ධතියට ප්‍රමාණවත් පරිගණක සහ ගබඩා හැකියාවන් ඇති කිරීම සඳහා, රොබෝ පාලක දැන් බොහෝ දුරට ශක්තිමත් ARM ශ්‍රේණි, DSP ශ්‍රේණි, POWERPC ශ්‍රේණි, Intel ශ්‍රේණි සහ අනෙකුත් චිප් වලින් සමන්විත වේ.

පවතින පොදු කාර්ය චිප ශ්‍රිත සහ විශේෂාංග මිල, ක්‍රියාකාරිත්වය, ඒකාබද්ධ කිරීම සහ අතුරුමුහුණත අනුව සමහර රොබෝ පද්ධතිවල අවශ්‍යතා සම්පූර්ණයෙන්ම සපුරාලිය නොහැකි බැවින්, රොබෝ පද්ධතියට SoC (System on Chip) තාක්ෂණය අවශ්‍ය වේ. නිශ්චිත සකසනයක් අවශ්‍ය අතුරුමුහුණත සමඟ ඒකාබද්ධ කිරීමෙන් පද්ධතියේ පර්යන්ත පරිපථවල සැලසුම සරල කිරීමට, පද්ධති ප්‍රමාණය අඩු කිරීමට සහ පිරිවැය අඩු කිරීමට හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, Actel එහි FPGA නිෂ්පාදන මත NEOS හෝ ARM7 හි සකසන හරය ඒකාබද්ධ කර සම්පූර්ණ SoC පද්ධතියක් සාදයි. රොබෝ තාක්ෂණ පාලක සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, එහි පර්යේෂණ ප්‍රධාන වශයෙන් එක්සත් ජනපදයේ සහ ජපානයේ සංකේන්ද්‍රණය වී ඇති අතර, ඇමරිකා එක්සත් ජනපදයේ DELTATAU සහ ජපානයේ TOMORI Co., Ltd වැනි පරිණත නිෂ්පාදන තිබේ. එහි චලන පාලකය DSP තාක්ෂණය මත පදනම් වන අතර විවෘත PC-පාදක ව්‍යුහයක් අනුගමනය කරයි.

4. අන්ත ප්‍රයෝගකය

අන්ත ප්‍රයෝගකය යනු හසුරුවන්නාගේ අවසාන සන්ධියට සම්බන්ධ සංරචකයකි. එය සාමාන්‍යයෙන් වස්තූන් ග්‍රහණය කර ගැනීමට, අනෙකුත් යාන්ත්‍රණ සමඟ සම්බන්ධ වීමට සහ අවශ්‍ය කාර්යයන් ඉටු කිරීමට භාවිතා කරයි. රොබෝ නිෂ්පාදකයින් සාමාන්‍යයෙන් අන්ත ප්‍රයෝගක නිර්මාණය කිරීම හෝ විකිණීම සිදු නොකරයි. බොහෝ අවස්ථාවන්හිදී, ඔවුන් සරල ග්‍රිපර් එකක් පමණක් සපයයි. සාමාන්‍යයෙන් අවසාන ප්‍රයෝගකය රොබෝවරයාගේ අක්ෂ 6 හි ෆ්ලැන්ජ් මත ස්ථාපනය කර ඇති අතර, වෙල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, ඇලවීම සහ කොටස් පැටවීම සහ බෑම වැනි දී ඇති පරිසරයක කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවරයාට අවශ්‍ය කාර්යයන් වේ.