යන්ත්‍ර භාෂාවෙන් යෙදුම් ලිවීම නිසා ඇති වන ගැටළු මාලාවක් විසඳීම සඳහා, මතක තබා ගැනීමට පහසු නොවන යන්ත්‍ර උපදෙස් ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට මතක සටහන් භාවිතා කිරීමට මිනිසුන් මුලින්ම සිතුවා. පරිගණක උපදෙස් නිරූපණය කිරීමට මතක සටහන් භාවිතා කරන මෙම භාෂාව සංකේතාත්මක භාෂාව ලෙස හැඳින්වේ, එය එකලස් කිරීමේ භාෂාව ලෙසද හැඳින්වේ. එකලස් කිරීමේ භාෂාවේදී, සංකේත මගින් නිරූපණය වන සෑම එකලස් කිරීමේ උපදෙස්ම පරිගණක යන්ත්‍ර උපදෙස් එකින් එක අනුරූප වේ; මතකයේ දුෂ්කරතාවය බෙහෙවින් අඩු වේ, වැඩසටහන් දෝෂ පරීක්ෂා කිරීම සහ වෙනස් කිරීම පහසු වනවා පමණක් නොව, උපදෙස් සහ දත්ත ගබඩා කිරීමේ ස්ථානය පරිගණකයට ස්වයංක්‍රීයව වෙන් කළ හැකිය. එකලස් කිරීමේ භාෂාවෙන් ලියා ඇති වැඩසටහන් මූලාශ්‍ර වැඩසටහන් ලෙස හැඳින්වේ. පරිගණකවලට මූලාශ්‍ර වැඩසටහන් සෘජුවම හඳුනාගෙන සැකසීමට නොහැකිය. ඒවා පරිගණකවලට තේරුම් ගත හැකි සහ යම් ක්‍රමයකින් ක්‍රියාත්මක කළ හැකි යන්ත්‍ර භාෂාවට පරිවර්තනය කළ යුතුය. මෙම පරිවර්තන කාර්යය සිදු කරන වැඩසටහන එකලස් කරන්නෙකු ලෙස හැඳින්වේ. පරිගණක වැඩසටහන් ලිවීමට එකලස් කිරීමේ භාෂාව භාවිතා කරන විට, ක්‍රමලේඛකයින් තවමත් පරිගණක පද්ධතියේ දෘඩාංග ව්‍යුහය පිළිබඳව ඉතා හුරුපුරුදු විය යුතුය, එබැවින් වැඩසටහන් නිර්මාණයේ දෘෂ්ටිකෝණයෙන්, එය තවමත් අකාර්යක්ෂම සහ අපහසු වේ. කෙසේ වෙතත්, එකලස් කිරීමේ භාෂාව පරිගණක දෘඩාංග පද්ධති සමඟ සමීපව සම්බන්ධ වන නිසා, පද්ධති මූලික වැඩසටහන් සහ ඉහළ කාල සහ අවකාශ කාර්යක්ෂමතාවයක් අවශ්‍ය වන තත්‍ය කාලීන පාලන වැඩසටහන් වැනි ඇතැම් නිශ්චිත අවස්ථාවන්හිදී, එකලස් කිරීමේ භාෂාව තවමත් ඉතා ඵලදායී ක්‍රමලේඛන මෙවලමක් ලෙස පවතී.
කාර්මික රොබෝ අවි සඳහා දැනට ඒකාබද්ධ වර්ගීකරණ ප්‍රමිතියක් නොමැත. විවිධ අවශ්‍යතා අනුව විවිධ වර්ගීකරණයන් කළ හැකිය.
1. ධාවන මාදිලිය අනුව වර්ගීකරණය 1. හයිඩ්‍රොලික් වර්ගය හයිඩ්‍රොලික් ධාවනය වන යාන්ත්‍රික අත සාමාන්‍යයෙන් හයිඩ්‍රොලික් මෝටරයකින් (විවිධ තෙල් සිලින්ඩර, තෙල් මෝටර), සර්වෝ කපාට, තෙල් පොම්ප, තෙල් ටැංකි ආදියෙන් සමන්විත වන අතර එමඟින් ධාවන පද්ධතියක් සාදන අතර යාන්ත්‍රික අත ධාවනය කරන ක්‍රියාකාරකය ක්‍රියා කරයි. එයට සාමාන්‍යයෙන් විශාල ග්‍රහණ ධාරිතාවක් (කිලෝග්‍රෑම් සිය ගණනක් දක්වා) ඇති අතර එහි ලක්ෂණ වන්නේ සංයුක්ත ව්‍යුහය, සුමට චලනය, බලපෑම් ප්‍රතිරෝධය, කම්පන ප්‍රතිරෝධය සහ හොඳ පිපිරුම්-ප්‍රතිරෝධී ක්‍රියාකාරිත්වයයි, නමුත් හයිඩ්‍රොලික් සංරචක සඳහා ඉහළ නිෂ්පාදන නිරවද්‍යතාවයක් සහ මුද්‍රා තැබීමේ ක්‍රියාකාරිත්වයක් අවශ්‍ය වේ, එසේ නොමැතිනම් තෙල් කාන්දු වීම පරිසරය දූෂණය කරයි.
2. වායුමය වර්ගය එහි ධාවන පද්ධතිය සාමාන්‍යයෙන් සිලින්ඩර, වායු කපාට, ගෑස් ටැංකි සහ වායු සම්පීඩක වලින් සමන්විත වේ. එහි ලක්ෂණ වන්නේ පහසු වායු ප්‍රභවයක්, වේගවත් ක්‍රියාකාරිත්වය, සරල ව්‍යුහයක්, අඩු පිරිවැයක් සහ පහසු නඩත්තුවකි. කෙසේ වෙතත්, වේගය පාලනය කිරීම දුෂ්කර වන අතර වායු පීඩනය ඉතා ඉහළ විය නොහැක, එබැවින් ග්‍රහණය කිරීමේ ධාරිතාව අඩුය.
3. විද්‍යුත් වර්ගය විද්‍යුත් ධාවකය යනු වර්තමානයේ යාන්ත්‍රික අවි සඳහා වැඩිපුරම භාවිතා වන ධාවන ක්‍රමයයි. එහි ලක්ෂණ වන්නේ පහසු බල සැපයුම, වේගවත් ප්‍රතිචාරය, විශාල ගාමක බලය (සන්ධි වර්ගයේ බර කිලෝග්‍රෑම් 400 දක්වා ළඟා වී ඇත), පහසු සංඥා හඳුනාගැනීම, සම්ප්‍රේෂණය සහ සැකසීම සහ විවිධ නම්‍යශීලී පාලන යෝජනා ක්‍රම අනුගමනය කළ හැකිය. ධාවන මෝටරය සාමාන්‍යයෙන් ස්ටෙපර් මෝටරය, DC සර්වෝ මෝටරය සහ AC සර්වෝ මෝටරය භාවිතා කරයි (වර්තමානයේ AC සර්වෝ මෝටරය ප්‍රධාන ධාවන ආකාරයයි). මෝටරයේ අධික වේගය නිසා, අඩු කිරීමේ යාන්ත්‍රණයක් (හාර්මොනික් ඩ්‍රයිව්, RV සයික්ලොයිඩ් පින්වීල් ඩ්‍රයිව්, ගියර් ඩ්‍රයිව්, සර්පිලාකාර ක්‍රියාව සහ බහු-දණ්ඩ යාන්ත්‍රණය යනාදිය) සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා වේ. වර්තමානයේ, සමහර රොබෝ ආයුධ සෘජු ධාවකය (DD) සඳහා අඩු කිරීමේ යාන්ත්‍රණ නොමැතිව අධි-ව්‍යවර්ථ, අඩු-වේග මෝටර භාවිතා කිරීමට පටන් ගෙන ඇති අතර එමඟින් යාන්ත්‍රණය සරල කර පාලන නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කළ හැකිය.
පළ කිරීමේ කාලය: සැප්-24-2024
