රොබෝ අවි සංයුතිය සහ වර්ගීකරණය

නවීන කාර්මික රොබෝවරුන් තුළ බහුලව භාවිතා වන රොබෝ වර්ගය රොබෝ අතයි. එයට මිනිස් අත් සහ අත්වල ඇතැම් චලනයන් සහ ක්‍රියාකාරකම් අනුකරණය කළ හැකි අතර, ස්ථාවර වැඩසටහන් හරහා වස්තූන් ග්‍රහණය කර ගැනීමට, රැගෙන යාමට හෝ නිශ්චිත මෙවලම් ක්‍රියාත්මක කිරීමට හැකිය. එය රොබෝ විද්‍යා ක්ෂේත්‍රයේ බහුලව භාවිතා වන ස්වයංක්‍රීයකරණ උපාංගයයි. එහි ආකාර වෙනස් වේ, නමුත් ඒ සියල්ලටම පොදු ලක්ෂණයක් ඇත, එනම් ඒවාට උපදෙස් පිළිගත හැකි අතර මෙහෙයුම් සිදු කිරීම සඳහා ත්‍රිමාණ (ද්විමාන) අවකාශයේ ඕනෑම ස්ථානයකට නිවැරදිව ස්ථානගත කළ හැකිය. එහි ලක්ෂණ වන්නේ ක්‍රමලේඛනය හරහා විවිධ අපේක්ෂිත මෙහෙයුම් සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, එහි ව්‍යුහය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය මිනිසුන්ගේ සහ යාන්ත්‍රික යන්ත්‍ර දෙකෙහිම වාසි ඒකාබද්ධ කරයි. නිෂ්පාදනයේ යාන්ත්‍රිකකරණය සහ ස්වයංක්‍රීයකරණය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා එයට මිනිස් බර ශ්‍රමය ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකි අතර පුද්ගලික ආරක්ෂාව ආරක්ෂා කිරීම සඳහා හානිකර පරිසරයන්හි ක්‍රියා කළ හැකිය. එබැවින්, එය යන්ත්‍රෝපකරණ නිෂ්පාදනය, ඉලෙක්ට්‍රොනික උපකරණ, සැහැල්ලු කර්මාන්තය සහ පරමාණුක ශක්තිය යන ක්ෂේත්‍රවල බහුලව භාවිතා වේ.
1.පොදු රොබෝ අවි ප්‍රධාන වශයෙන් කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: ප්‍රධාන ශරීරය, ධාවක යාන්ත්‍රණය සහ පාලන පද්ධතිය.

(I) යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය

1. රොබෝ අතෙහි බඳ කොටස සාමාන්‍යයෙන් ශක්තිමත් සහ කල් පවතින ලෝහ ද්‍රව්‍ය වලින් සාදා ඇති සම්පූර්ණ උපාංගයේ මූලික ආධාරක කොටසයි. එය වැඩ කරන අතරතුර රොබෝ අත මගින් ජනනය කරන විවිධ බලවේග සහ ව්‍යවර්ථවලට ඔරොත්තු දීමට පමණක් නොව, අනෙකුත් සංරචක සඳහා ස්ථාවර ස්ථාපන ස්ථානයක් ද සැපයිය යුතුය. එහි සැලසුම සමතුලිතතාවය, ස්ථාවරත්වය සහ වැඩ කරන පරිසරයට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සැලකිල්ලට ගත යුතුය. 2. අත විවිධ ක්‍රියා සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා රොබෝ අත ප්‍රධාන කොටසයි. එය සම්බන්ධක දඬු සහ සන්ධි මාලාවකින් සමන්විත වේ. සන්ධි භ්‍රමණය වීම සහ සම්බන්ධක දඬු චලනය හරහා, අත අභ්‍යවකාශයේ බහු-අංශක-නිදහස් චලනයක් ලබා ගත හැකිය. සන්ධි සාමාන්‍යයෙන් ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් යුත් මෝටර, අඩු කරන්නන් හෝ හයිඩ්‍රොලික් ධාවක උපාංග මගින් ධාවනය කරනු ලබන්නේ අතෙහි චලනයේ නිරවද්‍යතාවය සහ වේගය සහතික කිරීම සඳහා ය. ඒ සමඟම, වේගවත් චලනය සහ බර වස්තූන් රැගෙන යාමේ අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා අතෙහි ද්‍රව්‍යයට ඉහළ ශක්තියක් සහ සැහැල්ලු බරක් තිබිය යුතුය. 3. අවසාන ප්‍රයෝගකය මෙය වැඩ වස්තුව සමඟ සෘජුවම සම්බන්ධ වන රොබෝ අතෙහි කොටස වන අතර එහි ක්‍රියාකාරිත්වය මිනිස් අතකට සමාන වේ. අන්ත ප්‍රයෝගක වර්ග බොහොමයක් ඇති අතර, පොදු ඒවා වන්නේ ග්‍රිපර්, චූෂණ කෝප්ප, ඉසින තුවක්කු යනාදියයි. ග්‍රිපර් වස්තුවේ හැඩය සහ ප්‍රමාණය අනුව අභිරුචිකරණය කළ හැකි අතර විවිධ හැඩයන්ගෙන් යුත් වස්තූන් අල්ලා ගැනීමට භාවිතා කරයි; චූෂණ කෝප්පය වස්තුව අවශෝෂණය කර ගැනීම සඳහා සෘණ පීඩන මූලධර්මය භාවිතා කරන අතර පැතලි මතුපිටක් ඇති වස්තූන් සඳහා සුදුසු වේ; ඉසින තුවක්කුව ඉසීම, වෙල්ඩින් කිරීම සහ වෙනත් මෙහෙයුම් සඳහා භාවිතා කළ හැකිය.

(II) ධාවක පද්ධතිය

1. මෝටර් ධාවකය යනු රොබෝ අතෙහි බහුලව භාවිතා වන ධාවක ක්‍රමවලින් එකකි. රොබෝ අතෙහි ඒකාබද්ධ චලනය ධාවනය කිරීම සඳහා DC මෝටර, AC මෝටර සහ ස්ටෙපර් මෝටර සියල්ලම භාවිතා කළ හැකිය. මෝටර් ධාවකයට ඉහළ පාලන නිරවද්‍යතාවය, වේගවත් ප්‍රතිචාර වේගය සහ පුළුල් වේග නියාමන පරාසය යන වාසි ඇත. මෝටරයේ වේගය සහ දිශාව පාලනය කිරීමෙන්, රොබෝ අතෙහි චලන ගමන් පථය නිවැරදිව පාලනය කළ හැකිය. ඒ සමඟම, බර වස්තූන් රැගෙන යන විට රොබෝ අතෙහි අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා ප්‍රතිදාන ව්‍යවර්ථය වැඩි කිරීම සඳහා විවිධ අඩු කරන්නන් සමඟ ඒකාබද්ධව මෝටරය භාවිතා කළ හැකිය. 2. හයිඩ්‍රොලික් ධාවකය විශාල බල ප්‍රතිදානයක් අවශ්‍ය වන සමහර රොබෝ අතෙහි හයිඩ්‍රොලික් ධාවකය බහුලව භාවිතා වේ. හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතිය හයිඩ්‍රොලික් පොම්පයක් හරහා හයිඩ්‍රොලික් තෙල් පීඩනය කර හයිඩ්‍රොලික් සිලින්ඩරය හෝ හයිඩ්‍රොලික් මෝටරය ක්‍රියා කිරීමට ධාවනය කරයි, එමඟින් රොබෝ අතෙහි චලනය අවබෝධ වේ. හයිඩ්‍රොලික් ධාවකයට ඉහළ බලය, වේගවත් ප්‍රතිචාර වේගය සහ ඉහළ විශ්වසනීයත්වය යන වාසි ඇත. එය සමහර බර රොබෝ අත් සහ වේගවත් ක්‍රියාමාර්ග අවශ්‍ය අවස්ථාවන් සඳහා සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, හයිඩ්‍රොලික් පද්ධතියට කාන්දු වීම, ඉහළ නඩත්තු පිරිවැය සහ වැඩ කරන පරිසරය සඳහා ඉහළ අවශ්‍යතා යන අවාසි ද ඇත. 3. වායුමය ධාවකය සිලින්ඩර සහ අනෙකුත් ක්‍රියාකාරක ක්‍රියා කිරීමට ධාවනය කිරීම සඳහා වායුමය ධාවකය සම්පීඩිත වාතය බල ප්‍රභවයක් ලෙස භාවිතා කරයි. වායුමය ධාවකයට සරල ව්‍යුහය, අඩු පිරිවැය සහ අධික වේගය යන වාසි ඇත. බලය සහ නිරවද්‍යතාවය අවශ්‍ය නොවන සමහර අවස්ථාවන් සඳහා එය සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, වායුමය පද්ධතියේ බලය සාපේක්ෂව කුඩා වන අතර, පාලන නිරවද්‍යතාවය ද අඩු වන අතර, එය සම්පීඩිත වායු ප්‍රභවයක් සහ අදාළ වායුමය සංරචක වලින් සමන්විත විය යුතුය.

(III) පාලන පද්ධතිය
1. පාලකය යනු රොබෝ අතෙහි මොළය වන අතර, විවිධ උපදෙස් ලබා ගැනීම සහ උපදෙස් අනුව ධාවක පද්ධතියේ සහ යාන්ත්‍රික ව්‍යුහයේ ක්‍රියා පාලනය කිරීම සඳහා වගකිව යුතුය. පාලකය සාමාන්‍යයෙන් ක්ෂුද්‍ර සකසනයක්, ක්‍රමලේඛගත කළ හැකි තාර්කික පාලකයක් (PLC) හෝ කැපවූ චලන පාලන චිපයක් භාවිතා කරයි. එය රොබෝ අතෙහි පිහිටීම, වේගය, ත්වරණය සහ අනෙකුත් පරාමිතීන් නිවැරදිව පාලනය කළ හැකි අතර, සංවෘත-ලූප් පාලනය ලබා ගැනීම සඳහා විවිධ සංවේදක මගින් ලබා දෙන තොරතුරු සැකසීමට ද හැකිය. පාලකය චිත්‍රක ක්‍රමලේඛනය, පෙළ ක්‍රමලේඛනය යනාදිය ඇතුළුව විවිධ ආකාරවලින් වැඩසටහන්ගත කළ හැකි අතර එමඟින් පරිශීලකයින්ට විවිධ අවශ්‍යතා අනුව වැඩසටහන්ගත කර නිදොස් කළ හැකිය. 2. සංවේදක සංවේදකය යනු රොබෝ අතෙහි බාහිර පරිසරය සහ එහිම තත්වය පිළිබඳ සංජානනයේ වැදගත් කොටසකි. රොබෝ අතෙහි චලන නිරවද්‍යතාවය සහතික කිරීම සඳහා ස්ථාන සංවේදකයට රොබෝ අතෙහි එක් එක් සන්ධියේ පිහිටීම තත්‍ය කාලීනව නිරීක්ෂණය කළ හැකිය; වස්තුව ලිස්සා යාම හෝ හානි වීම වැළැක්වීම සඳහා වස්තුව ග්‍රහණය කර ගැනීමේදී බල සංවේදකයට රොබෝ අතෙහි බලය හඳුනාගත හැකිය; දෘශ්‍ය සංවේදකයට වැඩ කරන වස්තුව හඳුනාගෙන ස්ථානගත කළ හැකි අතර රොබෝ අතෙහි බුද්ධි මට්ටම වැඩි දියුණු කළ හැකිය. මීට අමතරව, රොබෝ අතෙහි ක්‍රියාකාරී තත්ත්වය සහ පාරිසරික පරාමිතීන් නිරීක්ෂණය කිරීම සඳහා උෂ්ණත්ව සංවේදක, පීඩන සංවේදක ආදිය භාවිතා කෙරේ.
2. රොබෝ අත වර්ගීකරණය සාමාන්‍යයෙන් ව්‍යුහාත්මක ස්වරූපය, රිය පැදවීමේ ආකාරය සහ යෙදුම් ක්ෂේත්‍රය අනුව වර්ගීකරණය කර ඇත.

(I) ව්‍යුහාත්මක ස්වරූපය අනුව වර්ගීකරණය

1. කාටිසියානු ඛණ්ඩාංක රොබෝ අත මෙම රොබෝ අතෙහි අත සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ ඛණ්ඩාංක අක්ෂ තුන වන X, Y සහ Z අක්ෂ ඔස්සේ ගමන් කරයි. එයට සරල ව්‍යුහය, පහසු පාලනය, ඉහළ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය යනාදියෙහි වාසි ඇති අතර සමහර සරල හැසිරවීම, එකලස් කිරීම සහ සැකසුම් කාර්යයන් සඳහා සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අතෙහි වැඩ කරන අවකාශය සාපේක්ෂව කුඩා වන අතර නම්‍යශීලී බව දුර්වලය.
2. සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අත සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අතෙහි අත භ්‍රමණ සන්ධියකින් සහ රේඛීය සන්ධි දෙකකින් සමන්විත වන අතර එහි චලන අවකාශය සිලින්ඩරාකාර වේ. එයට සංයුක්ත ව්‍යුහය, විශාල වැඩ පරාසය, නම්‍යශීලී චලනය යනාදියෙහි වාසි ඇති අතර සමහර මධ්‍යම-සංකීර්ණ කාර්යයන් සඳහා සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අතෙහි ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සාපේක්ෂව අඩු වන අතර පාලන දුෂ්කරතාවය සාපේක්ෂව ඉහළ ය.

3. ගෝලාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අත ගෝලාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අතෙහි අත භ්‍රමණ සන්ධි දෙකකින් සහ එක් රේඛීය සන්ධියකින් සමන්විත වන අතර එහි චලන අවකාශය ගෝලාකාර වේ. එහි නම්‍යශීලී චලනය, විශාල වැඩ පරාසය සහ සංකීර්ණ වැඩ කරන පරිසරයන්ට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව යන වාසි ඇත. ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් සහ ඉහළ නම්‍යශීලී බවක් අවශ්‍ය වන සමහර කාර්යයන් සඳහා එය සුදුසු වේ. කෙසේ වෙතත්, ගෝලාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝ අතෙහි ව්‍යුහය සංකීර්ණ වේ, පාලන දුෂ්කරතාවය විශාල වන අතර පිරිවැය ද ඉහළ ය.

4. සන්ධි රොබෝ අත සන්ධි රොබෝ අත මිනිස් අතෙහි ව්‍යුහය අනුකරණය කරයි, බහු භ්‍රමණ සන්ධි වලින් සමන්විත වන අතර මිනිස් අත හා සමාන විවිධ චලනයන් ලබා ගත හැකිය. එහි නම්‍යශීලී චලනය, විශාල වැඩ පරාසය සහ සංකීර්ණ වැඩ කරන පරිසරයන්ට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව යන වාසි ඇත. එය වර්තමානයේ බහුලව භාවිතා වන රොබෝ අත වර්ගයයි.

කෙසේ වෙතත්, සන්ධි රොබෝ අවි පාලනය කිරීම දුෂ්කර වන අතර එයට ඉහළ ක්‍රමලේඛන සහ නිදොස් කිරීමේ තාක්ෂණයක් අවශ්‍ය වේ.
(II) ධාවක මාදිලිය අනුව වර්ගීකරණය
1. විද්‍යුත් රොබෝ අවි විදුලි රොබෝ අවි ධාවක උපාංග ලෙස මෝටර භාවිතා කරන අතර, ඒවාට ඉහළ පාලන නිරවද්‍යතාවය, වේගවත් ප්‍රතිචාර වේගය සහ අඩු ශබ්දය යන වාසි ඇත. ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදන, වෛද්‍ය උපකරණ සහ අනෙකුත් කර්මාන්ත වැනි නිරවද්‍යතාවය සහ වේගය සඳහා ඉහළ අවශ්‍යතා ඇති සමහර අවස්ථාවන් සඳහා එය සුදුසු වේ. 2. හයිඩ්‍රොලික් රොබෝ අවි හයිඩ්‍රොලික් රොබෝ අවි හයිඩ්‍රොලික් ධාවක උපාංග භාවිතා කරන අතර, ඒවාට ඉහළ බලය, ඉහළ විශ්වසනීයත්වය සහ ශක්තිමත් අනුවර්තනය වීමේ වාසි ඇත. ඉදිකිරීම්, පතල් කැණීම් සහ අනෙකුත් කර්මාන්ත වැනි විශාල බල ප්‍රතිදානයක් අවශ්‍ය වන සමහර බර රොබෝ අවි සහ අවස්ථාවන් සඳහා එය සුදුසු වේ. 3. වායුමය රොබෝ අවි වායුමය රොබෝ අවි සරල ව්‍යුහය, අඩු පිරිවැය සහ අධික වේගයේ වාසි ඇති වායුමය ධාවක උපාංග භාවිතා කරයි. ඇසුරුම්කරණය, මුද්‍රණය සහ වෙනත් කර්මාන්ත වැනි ඉහළ බලයක් සහ නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය නොවන සමහර අවස්ථාවන් සඳහා එය සුදුසු වේ.
(III) යෙදුම් ක්ෂේත්‍රය අනුව වර්ගීකරණය
1. කාර්මික රොබෝ අවි කාර්මික රොබෝ අවි ප්‍රධාන වශයෙන් මෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, ඉලෙක්ට්‍රොනික නිෂ්පාදන නිෂ්පාදනය සහ යාන්ත්‍රික සැකසුම් වැනි කාර්මික නිෂ්පාදන ක්ෂේත්‍රවල භාවිතා වේ. එයට ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදනය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට, නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව සහ නිෂ්පාදන ගුණාත්මකභාවය වැඩි දියුණු කිරීමට හැකිය. 2. සේවා රොබෝ අත සේවා රොබෝ අත ප්‍රධාන වශයෙන් වෛද්‍ය, ආහාර සැපයීම, නිවාස සේවා වැනි සේවා කර්මාන්තවල භාවිතා වේ. එය හෙද සේවය, ආහාර බෙදා හැරීම, පිරිසිදු කිරීම වැනි විවිධ සේවාවන් ජනතාවට ලබා දිය හැකිය. 3. විශේෂ රොබෝ අත විශේෂ රොබෝ අත ප්‍රධාන වශයෙන් අභ්‍යවකාශය, හමුදා, ගැඹුරු මුහුදේ ගවේෂණය වැනි සමහර විශේෂ ක්ෂේත්‍රවල භාවිතා වේ. සංකීර්ණ වැඩ කරන පරිසරයන් සහ කාර්ය අවශ්‍යතාවලට අනුවර්තනය වීමට එයට විශේෂ කාර්ය සාධනයක් සහ කාර්යයන් තිබිය යුතුය.
කාර්මික නිෂ්පාදන නිෂ්පාදනයට රොබෝ අවි ගෙන එන වෙනස්කම් වන්නේ මෙහෙයුම්වල ස්වයංක්‍රීයකරණය සහ කාර්යක්ෂමතාව පමණක් නොව, ඒ සමඟ ඇති නවීන කළමනාකරණ ආකෘතිය ද ව්‍යවසායන්හි නිෂ්පාදන ක්‍රම සහ වෙළඳපල තරඟකාරිත්වය බෙහෙවින් වෙනස් කර ඇත. රොබෝ අවි යෙදීම ව්‍යවසායන් සඳහා ඔවුන්ගේ කාර්මික ව්‍යුහය සකස් කර ගැනීමට සහ වැඩිදියුණු කිරීමට සහ පරිවර්තනය කිරීමට හොඳ අවස්ථාවක්.