ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයේ දෘෂ්ටිකෝණයෙන්, රොබෝවරයා කොටස් තුනකට සහ පද්ධති හයකට බෙදිය හැකි අතර, එම කොටස් තුන නම්: යාන්ත්රික කොටස (විවිධ ක්‍රියාවන් අවබෝධ කර ගැනීමට භාවිතා කරයි), සංවේදන කොටස (අභ්‍යන්තර හා බාහිර තොරතුරු දැන ගැනීමට භාවිතා කරයි), පාලන කොටස ( විවිධ ක්‍රියා සම්පූර්ණ කිරීමට රොබෝව පාලනය කරන්න). පද්ධති හය නම්: මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය, පාලන පද්ධතිය, ධාවක පද්ධතිය, යාන්ත්රික යාන්ත්‍රණ පද්ධතිය, සංවේදක පද්ධතිය සහ රොබෝ-පරිසර අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය.
(1) ධාවක පද්ධතිය
රොබෝවරයා ක්රියාත්මක කිරීම සඳහා, එක් එක් සන්ධිය සඳහා සම්ප්රේෂණ උපාංගයක් ස්ථාපනය කිරීම අවශ්ය වේ, එනම්, ධාවක පද්ධතිය වන චලන නිදහසේ එක් එක් උපාධිය. රියදුරු පද්ධතිය හයිඩ්‍රොලික් සම්ප්‍රේෂණය, වායු සම්ප්‍රේෂණය, විද්‍යුත් සම්ප්‍රේෂණය හෝ ඒවා ඒකාබද්ධ කරන විස්තීරණ පද්ධතියක් විය හැකිය; එය සමමුහුර්ත පටි, දම්වැල්, රෝද දුම්රිය සහ හාර්මොනික් ගියර් වැනි යාන්ත්රික සම්ප්රේෂණ යාන්ත්‍රණ හරහා සෘජු ධාවකය හෝ වක්‍ර ධාවනය විය හැකිය. වායුමය සහ හයිඩ්‍රොලික් ඩ්‍රයිව් වල සීමාවන් නිසා, විශේෂ අවස්ථා හැර, ඒවා තවදුරටත් ප්‍රමුඛ කාර්යභාරයක් ඉටු නොකරයි. විද්‍යුත් සර්වෝ මෝටර සහ පාලන තාක්‍ෂණය දියුණු වීමත් සමඟ කාර්මික රොබෝවරු ප්‍රධාන වශයෙන් සර්වෝ මෝටර මගින් මෙහෙයවනු ලැබේ.
(2) යාන්ත්රික ව්යුහය පද්ධතිය
කාර්මික රොබෝ යන්ත්‍රයක යාන්ත්රික ව්‍යුහ පද්ධතිය කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: පදනමක්, අතක් සහ අවසාන ප්‍රතිඵලයක්. සෑම කොටසකටම නිදහසේ අංශක කිහිපයක් ඇත, බහු-අංශක නිදහසේ යාන්ත්රික පද්ධතියක් සාදයි. පාදම ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණයකින් සමන්විත නම්, ඇවිදින රොබෝවක් සෑදී ඇත; පාදයේ ඇවිදීමේ සහ ඉණ හැරවීමේ යාන්ත්‍රණයක් නොමැති නම්, තනි රොබෝ අතක් සාදනු ලැබේ. හස්තය සාමාන්‍යයෙන් ඉහළ අත, පහළ අත සහ මැණික් කටුවකින් සමන්විත වේ. අවසාන ඵලකය මැණික් කටුව මත සෘජුවම සවි කර ඇති වැදගත් කොටසකි. එය ඇඟිලි දෙකක් හෝ බහු ඇඟිලි ග්‍රිපර් එකක් හෝ තීන්ත ඉසින තුවක්කුවක්, වෙල්ඩින් මෙවලම් සහ වෙනත් මෙහෙයුම් මෙවලම් විය හැකිය.
(3) සංවේදී පද්ධතිය
සංවේදක පද්ධතිය අභ්‍යන්තර සහ බාහිර පාරිසරික තත්ත්වයන් පිළිබඳ අර්ථවත් තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා අභ්‍යන්තර සංවේදක මොඩියුල සහ බාහිර සංවේදක මොඩියුල වලින් සමන්විත වේ. ස්මාර්ට් සංවේදක භාවිතය රොබෝවරුන්ගේ සංචලනය, අනුවර්තනය වීමේ සහ බුද්ධියේ මට්ටම වැඩි දියුණු කරයි. බාහිර ලෝකයේ තොරතුරු දැනගැනීම සඳහා මානව සංවේදී පද්ධතිය අතිශයින් දක්ෂයි. කෙසේ වෙතත්, සමහර විශේෂ තොරතුරු සඳහා, සංවේදක මානව සංවේදක පද්ධතියට වඩා ඵලදායී වේ.
(4) රොබෝ-පරිසරයඅන්තර්ක්රියා පද්ධතිය
රොබෝ-පරිසර අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය යනු කාර්මික රොබෝවරුන් සහ බාහිර පරිසරයේ ඇති උපකරණ අතර අන්‍යෝන්‍ය සම්බන්ධතාවය සහ සම්බන්ධීකරණය අවබෝධ කර ගන්නා පද්ධතියකි. කාර්මික රොබෝවරු සහ බාහිර උපකරණ, සැකසුම් සහ නිෂ්පාදන ඒකක, වෙල්ඩින් ඒකක, එකලස් කිරීමේ ඒකක වැනි ක්රියාකාරී ඒකකයකට ඒකාබද්ධ කර ඇත. ඇත්ත වශයෙන්ම, බහු රොබෝවරු, බහු යන්ත්‍ර මෙවලම් හෝ උපකරණ, බහු කොටස් ගබඩා උපාංග ආදියද ඒකාබද්ධ කළ හැකිය. සංකීර්ණ කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා එක් ක්රියාකාරී ඒකකයකට.
(5) මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය
මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය යනු ක්‍රියාකරුට රොබෝවරයාගේ පාලනයට සහභාගී වීමට සහ රොබෝවරයා සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමට හැකි වන උපාංගයකි, උදාහරණයක් ලෙස, පරිගණකයේ සම්මත පර්යන්තය, විධාන කොන්සෝලය, තොරතුරු සංදර්ශක පුවරුව, අනතුරු සංඥා අනතුරු ඇඟවීම. , ආදිය. පද්ධතිය කාණ්ඩ දෙකකට සාරාංශ කළ හැක: උපදෙස් ලබා දී ඇති උපාංගය සහ තොරතුරු සංදර්ශක උපාංගය.
(6)පාලන පද්ධතිය
පාලක පද්ධතියේ කර්තව්‍යය වන්නේ රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් උපදෙස් වැඩසටහනට අනුව නියම කරන ලද චලනය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවේ ක්‍රියාකරු පාලනය කිරීම සහ සංවේදකයෙන් ආපසු ලබා දෙන සංඥාවයි. කාර්මික රොබෝවරයාට තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ ලක්ෂණ නොමැති නම්, එය විවෘත ලූප පාලන පද්ධතියකි; එහි තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ ලක්ෂණ තිබේ නම්, එය සංවෘත ලූප පාලන පද්ධතියකි. පාලන මූලධර්මය අනුව, පාලන පද්ධතිය වැඩසටහන් පාලන පද්ධතිය, අනුවර්තන පාලන පද්ධතිය සහ කෘතිම බුද්ධි පාලන පද්ධතිය ලෙස බෙදිය හැකිය. පාලන චලිතයේ ස්වරූපය අනුව, පාලන පද්ධතිය ලක්ෂ්ය පාලනය සහ ගමන් පථ පාලනය ලෙස බෙදිය හැකිය.
පසු කාලය: දෙසැම්බර්-15-2022
