ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයේ දෘෂ්ටි කෝණයෙන්, රොබෝවරයා කොටස් තුනකට සහ පද්ධති හයකට බෙදිය හැකි අතර, ඉන් කොටස් තුන නම්: යාන්ත්‍රික කොටස (විවිධ ක්‍රියා සාක්ෂාත් කර ගැනීමට භාවිතා කරයි), සංවේදක කොටස (අභ්‍යන්තර හා බාහිර තොරතුරු සංජානනය කිරීමට භාවිතා කරයි), පාලන කොටස (විවිධ ක්‍රියා සම්පූර්ණ කිරීමට රොබෝවරයා පාලනය කරන්න). පද්ධති හය නම්: මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය, පාලන පද්ධතිය, ධාවක පද්ධතිය, යාන්ත්‍රික යාන්ත්‍රණ පද්ධතිය, සංවේදක පද්ධතිය සහ රොබෝ-පරිසර අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය.
(1) ධාවක පද්ධතිය
රොබෝව ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා, එක් එක් සන්ධිය සඳහා සම්ප්‍රේෂණ උපාංගයක් ස්ථාපනය කිරීම අවශ්‍ය වේ, එනම්, ධාවක පද්ධතිය වන චලනයේ නිදහසේ සෑම උපාධියක්ම. ධාවක පද්ධතිය හයිඩ්‍රොලික් සම්ප්‍රේෂණය, වායුමය සම්ප්‍රේෂණය, විද්‍යුත් සම්ප්‍රේෂණය හෝ ඒවා ඒකාබද්ධ කරන පුළුල් පද්ධතියක් විය හැකිය; එය සමමුහුර්ත පටි, දාම, රෝද දුම්රිය සහ හාර්මොනික් ගියර් වැනි යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ හරහා සෘජු ධාවකය හෝ වක්‍ර ධාවකය විය හැකිය. වායුමය සහ හයිඩ්‍රොලික් ධාවකවල සීමාවන් නිසා, විශේෂ අවස්ථා හැර, ඒවා තවදුරටත් ප්‍රමුඛ කාර්යභාරයක් ඉටු නොකරයි. විදුලි සර්වෝ මෝටර සහ පාලන තාක්ෂණය සංවර්ධනය කිරීමත් සමඟ, කාර්මික රොබෝවරු ප්‍රධාන වශයෙන් සර්වෝ මෝටර මගින් ධාවනය වේ.
(2) යාන්ත්‍රික ව්‍යුහ පද්ධතිය
කාර්මික රොබෝවක යාන්ත්‍රික ව්‍යුහ පද්ධතිය කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: පාදමක්, අතක් සහ අන්ත ඵලකයක්. සෑම කොටසකටම නිදහසේ අංශක කිහිපයක් ඇති අතර, බහු-අංශක-නිදහස් යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සාදයි. පාදම ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණයකින් සමන්විත නම්, ඇවිදීමේ රොබෝවක් සෑදී ඇත; පාදම ඇවිදීමේ සහ ඉණ හැරවීමේ යාන්ත්‍රණයක් නොමැති නම්, තනි රොබෝ අතක් සෑදී ඇත. අත සාමාන්‍යයෙන් ඉහළ අත, පහළ අත සහ මැණික් කටුව සමන්විත වේ. අන්ත ඵලකය යනු මැණික් කටුව මත කෙලින්ම සවි කර ඇති වැදගත් කොටසකි. එය ඇඟිලි දෙකක හෝ බහු-ඇඟිලි සහිත ග්‍රිපර් එකක් හෝ තීන්ත ඉසින තුවක්කුවක්, වෙල්ඩින් මෙවලම් සහ අනෙකුත් මෙහෙයුම් මෙවලම් විය හැකිය.
(3) සංවේදක පද්ධතිය
අභ්‍යන්තර හා බාහිර පාරිසරික තත්ත්වයන් පිළිබඳ අර්ථවත් තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා සංවේදක පද්ධතිය අභ්‍යන්තර සංවේදක මොඩියුල සහ බාහිර සංවේදක මොඩියුල වලින් සමන්විත වේ. ස්මාර්ට් සංවේදක භාවිතය රොබෝවරුන්ගේ සංචලතා මට්ටම, අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ බුද්ධිය වැඩි දියුණු කරයි. බාහිර ලෝකයේ තොරතුරු වටහා ගැනීම සඳහා මිනිස් සංවේදක පද්ධතිය අතිශයින්ම දක්ෂයි. කෙසේ වෙතත්, සමහර විශේෂ තොරතුරු සඳහා, සංවේදක මිනිස් සංවේදක පද්ධතියට වඩා ඵලදායී වේ.
(4) රොබෝ-පරිසරයඅන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය
රොබෝ-පරිසර අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය යනු බාහිර පරිසරයේ කාර්මික රොබෝවරුන් සහ උපකරණ අතර අන්‍යෝන්‍ය සම්බන්ධතාවය සහ සම්බන්ධීකරණය සාක්ෂාත් කර ගන්නා පද්ධතියකි. කාර්මික රොබෝවරුන් සහ බාහිර උපකරණ සැකසුම් සහ නිෂ්පාදන ඒකක, වෙල්ඩින් ඒකක, එකලස් කිරීමේ ඒකක ආදිය වැනි ක්‍රියාකාරී ඒකකයකට ඒකාබද්ධ කර ඇත. ඇත්ත වශයෙන්ම, බහු රොබෝවරු, බහු යන්ත්‍ර මෙවලම් හෝ උපකරණ, බහු කොටස් ගබඩා උපාංග ආදිය සංකීර්ණ කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා එක් ක්‍රියාකාරී ඒකකයකට ඒකාබද්ධ කළ හැකිය.
(5) මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය
මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා පද්ධතිය යනු ක්‍රියාකරුට රොබෝවරයාගේ පාලනයට සහභාගී වීමට සහ රොබෝවරයා සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමට හැකියාව ලබා දෙන උපකරණයකි, උදාහරණයක් ලෙස, පරිගණකයේ සම්මත පර්යන්තය, විධාන කොන්සෝලය, තොරතුරු සංදර්ශක පුවරුව, අනතුරු සංඥා අනතුරු ඇඟවීම යනාදිය. පද්ධතිය කාණ්ඩ දෙකකට සාරාංශ කළ හැකිය: උපදෙස් ලබා දී ඇති උපාංගය සහ තොරතුරු සංදර්ශක උපාංගය.
(6)පාලන පද්ධතිය
පාලන පද්ධතියේ කාර්යය වන්නේ රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් උපදෙස් වැඩසටහනට සහ සංවේදකයෙන් ලබා දෙන සංඥාවට අනුව නියමිත චලනය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරකය පාලනය කිරීමයි. කාර්මික රොබෝවරයාට තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ ලක්ෂණ නොමැති නම්, එය විවෘත-ලූප් පාලන පද්ධතියකි; එයට තොරතුරු ප්‍රතිපෝෂණ ලක්ෂණ තිබේ නම්, එය සංවෘත-ලූප් පාලන පද්ධතියකි. පාලන මූලධර්මයට අනුව, පාලන පද්ධතිය වැඩසටහන් පාලන පද්ධතිය, අනුවර්තන පාලන පද්ධතිය සහ කෘතිම බුද්ධි පාලන පද්ධතිය ලෙස බෙදිය හැකිය. පාලන චලිතයේ ස්වරූපය අනුව, පාලන පද්ධතිය ලක්ෂ්‍ය පාලනය සහ ගමන් පථ පාලනය ලෙස බෙදිය හැකිය.
පළ කිරීමේ කාලය: දෙසැම්බර්-15-2022
