යාන්ත්‍රික ව්‍යුහයට අනුව, කාර්මික රොබෝවරු බහු-ඒකාබද්ධ රොබෝවරු, ප්ලැනර් බහු-සන්ධි (SCARA) රොබෝවරු, සමාන්තර රොබෝවරු, සෘජුකෝණාස්රාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝවරු, සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝවරු සහ සහයෝගී රොබෝවරු ලෙස බෙදිය හැකිය.
1.විචිත්‍රවත්රොබෝවරු
ප්‍රකාශිත රොබෝවරු(බහු-ඒකාබද්ධ රොබෝවරු) කාර්මික රොබෝවරුන් බහුලව භාවිතා වන වර්ග වලින් එකකි. එහි යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය මිනිස් අතකට සමානය. අත් දෙක ඇඹරුම් සන්ධි මගින් පාදයට සම්බන්ධ වේ. අතෙහි ඇති සබැඳි සම්බන්ධ කරන භ්‍රමණ සන්ධි ගණන සන්ධි දෙකේ සිට දහය දක්වා වෙනස් විය හැකි අතර, ඒ සෑම එකක්ම අමතර නිදහසක් සපයයි. සන්ධි එකිනෙකට සමාන්තරව හෝ විකලාංග විය හැකිය. නිදහසේ අංශක හයක් සහිත ප්‍රකාශිත රොබෝවරු වඩාත් බහුලව භාවිතා වන කාර්මික රොබෝවරු වන්නේ ඔවුන්ගේ සැලසුම බොහෝ නම්‍යශීලී බවක් ලබා දෙන බැවිනි. ප්‍රකාශිත රොබෝවරුන්ගේ ප්‍රධාන වාසි වන්නේ ඒවායේ අධික වේගය සහ ඉතා කුඩා අඩිපාරයි.
2.SCARA රොබෝවරු
SCARA රොබෝට තෝරාගත් තලයක අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව ලබා දෙන සමාන්තර සන්ධි දෙකකින් සමන්විත වෘත්තාකාර වැඩ පරාසයක් ඇත. භ්‍රමණ අක්ෂය සිරස් අතට ස්ථානගත කර ඇති අතර අතේ සවි කර ඇති අවසාන බලපෑම තිරස් අතට ගමන් කරයි. SCARA රොබෝවරු පාර්ශ්වීය චලිතය පිළිබඳ විශේෂීකරණය කර ඇති අතර මූලික වශයෙන් එකලස් කිරීමේ යෙදුම්වල භාවිතා වේ. SCARA රොබෝවරුන්ට සිලින්ඩරාකාර සහ කාටිසියානු රොබෝවරුන්ට වඩා වේගයෙන් ගමන් කළ හැකි අතර ඒකාබද්ධ කිරීමට පහසුය.
3.Parallel robots
සමාන්තර රොබෝවක් සමාන්තර සම්බන්ධක රොබෝ ලෙසද හැඳින්වේ, මන්ද එය පොදු පදනමකට සම්බන්ධ සමාන්තර සම්බන්ධක සබැඳි වලින් සමන්විත වේ. අවසාන ප්‍රයෝගය මත එක් එක් සන්ධිය සෘජුව පාලනය කිරීම හේතුවෙන්, අධිවේග ක්‍රියාකාරිත්වය සක්‍රීය කරමින්, එහි හස්තයෙන් අන්ත ඵලකය ස්ථානගත කිරීම පහසුවෙන් පාලනය කළ හැක. සමාන්තර රොබෝවරුන්ට ගෝලාකාර හැඩැති වැඩබිමක් ඇත. සමාන්තර රොබෝවරු බොහෝ විට වේගවත් පික් සහ ස්ථානය හෝ නිෂ්පාදන හුවමාරු යෙදුම්වල භාවිතා වේ. එහි ප්‍රධාන කාර්යයන් වන්නේ යන්ත්‍ර මෙවලම් අල්ලා ගැනීම, ඇසුරුම් කිරීම, පැලටිකරණය කිරීම සහ පැටවීම සහ බෑම ය.
4.Cartesian, gantry, linear robots
රේඛීය රොබෝවරු හෝ ගැන්ට්‍රි රොබෝවරු ලෙසද හැඳින්වෙන කාටිසියානු රොබෝවරුන්ට සෘජුකෝණාස්රාකාර ව්‍යුහයක් ඇත. මෙම වර්ගයේ කාර්මික රොබෝවරුන්ට ඔවුන්ගේ සිරස් අක්ෂ තුන (X, Y, සහ Z) මත ලිස්සා යාමෙන් රේඛීය චලිතය සපයන ප්‍රිස්මැටික් සන්ධි තුනක් ඇත. භ්‍රමණ චලනය වීමට ඉඩ දීම සඳහා මැණික් කටු සවි කර තිබිය හැකිය. කාටිසියානු රොබෝවරු බොහෝ කාර්මික යෙදුම්වල භාවිතා කරනු ලබන්නේ ඒවා විශේෂිත යෙදුම් අවශ්‍යතාවලට ගැලපෙන පරිදි වින්‍යාස කිරීමේදී නම්‍යශීලී බවක් ලබා දෙන බැවිනි. Cartesian රොබෝවරු ඉහළ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් මෙන්ම බර වස්තූන්ට ඔරොත්තු දීමේ හැකියාව ද ලබා දෙයි.
5.සිලින්ඩරාකාර රොබෝවරු
සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක වර්ගයේ රොබෝවරුන්ට අවම වශයෙන් එක් කැරකෙන සන්ධියක් සහ සබැඳි සම්බන්ධ කරන අවම වශයෙන් එක් ප්‍රිස්මැටික් සන්ධියක්වත් ඇත. මෙම රොබෝවරුන්ට හැරීමක් සහිත සිලින්ඩරාකාර වැඩබිමක් සහ සිරස් අතට සහ ලිස්සා යා හැකි ආපසු ඇද ගත හැකි අතක් ඇත. එබැවින්, සිලින්ඩරාකාර ව්‍යුහයේ රොබෝවක් සිරස් සහ තිරස් රේඛීය චලිතය මෙන්ම සිරස් අක්ෂයක් වටා භ්‍රමණ චලිතය සපයයි. අතේ කෙළවරේ ඇති සංයුක්ත සැලසුම කාර්මික රොබෝවරුන්ට වේගය සහ පුනරාවර්තන හැකියාව නැතිවීමකින් තොරව තදින් වැඩ කරන ලියුම් කවර වෙත ළඟා වීමට ඉඩ සලසයි. එය මූලික වශයෙන් අදහස් කරන්නේ ද්‍රව්‍ය තෝරා ගැනීම, භ්‍රමණය කිරීම සහ තැබීමේ සරල යෙදුම් සඳහා ය.
6. සමුපකාර රොබෝ
සහයෝගී රොබෝවරු යනු හවුල් අවකාශයන්හි මිනිසුන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීමට හෝ අවට ආරක්ෂිතව වැඩ කිරීමට නිර්මාණය කර ඇති රොබෝවරු ය. සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන්ට ප්‍රතිවිරුද්ධව, ඒවා මිනිස් සම්බන්ධතා වලින් හුදකලා කිරීමෙන් ස්වයංක්‍රීයව සහ ආරක්ෂිතව ක්‍රියා කිරීමට සැලසුම් කර ඇත. Cobot ආරක්ෂාව සැහැල්ලු ඉදිකිරීම් ද්‍රව්‍ය, වටකුරු දාර සහ වේගය හෝ බල සීමාවන් මත රඳා පවතී. හොඳ සහයෝගී හැසිරීමක් සහතික කිරීම සඳහා ආරක්ෂාවට සංවේදක සහ මෘදුකාංග අවශ්‍ය විය හැකිය. සහයෝගී සේවා රොබෝවරුන්ට පොදු ස්ථානවල තොරතුරු රොබෝවරුන් ඇතුළු විවිධ කාර්යයන් ඉටු කළ හැකිය; ලොජිස්ටික් රොබෝවරු, ආරක්ෂිත පහසුකම්වල පරිමිතිය මුර සංචාරය කිරීම වැනි විවිධ යෙදුම් සඳහා භාවිතා කළ හැකි කැමරා සහ දර්ශන සැකසුම් තාක්ෂණයෙන් සමන්විත පරීක්ෂණ රොබෝවරුන් වෙත ගොඩනැගිලිවල ද්‍රව්‍ය ප්‍රවාහනය කරයි. සහයෝගී කාර්මික රොබෝවරු පුනරාවර්තන, ergonomic නොවන කාර්යයන් ස්වයංක්‍රීය කිරීමට භාවිතා කළ හැක-උදාහරණයක් ලෙස, බර කොටස් තෝරා ගැනීම සහ තැබීම, යන්ත්‍ර පෝෂණය කිරීම සහ අවසාන එකලස් කිරීම.
පසු කාලය: ජනවාරි-11-2023
