යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය අනුව, කාර්මික රොබෝවරුන් බහු-සන්ධි රොබෝවරු, තල බහු-සන්ධි (SCARA) රොබෝවරු, සමාන්තර රොබෝවරු, සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝවරු, සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක රොබෝවරු සහ සහයෝගී රොබෝවරු ලෙස බෙදිය හැකිය.
1. සන්ධිගතරොබෝවරු
සන්ධි රොබෝවරු(බහු-සන්ධි රොබෝවරු) යනු බහුලව භාවිතා වන කාර්මික රොබෝවරුන්ගෙන් එකකි. එහි යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය මිනිස් අතකට සමානය. අත් ඇඹරුම් සන්ධි මගින් පාදයට සම්බන්ධ කර ඇත. අතේ ඇති සබැඳි සම්බන්ධ කරන භ්‍රමණ සන්ධි ගණන සන්ධි දෙකේ සිට දහය දක්වා වෙනස් විය හැකි අතර, ඒ සෑම එකක්ම අමතර නිදහසක් ලබා දෙයි. සන්ධි එකිනෙකට සමාන්තරව හෝ විකලාංග විය හැකිය. නිදහසේ අංශක හයක් සහිත සන්ධි රොබෝවරු බහුලව භාවිතා වන කාර්මික රොබෝවරු වන්නේ ඒවායේ සැලසුම නම්‍යශීලී බවක් ලබා දෙන බැවිනි. සන්ධි රොබෝවරුන්ගේ ප්‍රධාන වාසි වන්නේ ඒවායේ අධික වේගය සහ ඉතා කුඩා පියසටහනයි.
2.SCARA රොබෝවරු
SCARA රොබෝවරයාට තෝරාගත් තලයක අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව ලබා දෙන සමාන්තර සන්ධි දෙකකින් සමන්විත චක්‍රලේඛ ක්‍රියාකාරී පරාසයක් ඇත. භ්‍රමණ අක්ෂය සිරස් අතට ස්ථානගත කර ඇති අතර අතෙහි සවි කර ඇති අවසාන ප්‍රයෝගකය තිරස් අතට චලනය වේ. SCARA රොබෝවරු පාර්ශ්වීය චලිතය සඳහා විශේෂිත වන අතර ප්‍රධාන වශයෙන් එකලස් කිරීමේ යෙදුම්වල භාවිතා වේ. SCARA රොබෝවරු සිලින්ඩරාකාර සහ කාටිසියානු රොබෝවරුන්ට වඩා වේගයෙන් ගමන් කළ හැකි අතර ඒකාබද්ධ කිරීමට පහසුය.
3. සමාන්තර රොබෝවරු
සමාන්තර රොබෝවක් සමාන්තර සම්බන්ධක රොබෝවක් ලෙසද හැඳින්වේ, මන්ද එය පොදු පදනමකට සම්බන්ධ කර ඇති සමාන්තර සන්ධි සබැඳි වලින් සමන්විත වේ. අවසාන ඵලකය මත එක් එක් සන්ධිය සෘජුවම පාලනය කිරීම නිසා, අවසාන ඵලකය ස්ථානගත කිරීම එහි අත මගින් පහසුවෙන් පාලනය කළ හැකි අතර, අධිවේගී ක්‍රියාකාරිත්වයට හැකියාව ලබා දෙයි. සමාන්තර රොබෝවරුන්ට ගෝලාකාර හැඩැති වැඩබිමක් ඇත. සමාන්තර රොබෝවරු බොහෝ විට වේගවත් තේරීම සහ ස්ථානය හෝ නිෂ්පාදන හුවමාරු යෙදුම්වල භාවිතා වේ. එහි ප්‍රධාන කාර්යයන් අතරට යන්ත්‍ර මෙවලම් අල්ලා ගැනීම, ඇසුරුම් කිරීම, පැලටිකරණය සහ පැටවීම සහ බෑම ඇතුළත් වේ.
4. කාටිසියානු, ගැන්ට්‍රි, රේඛීය රොබෝවරු
කාටිසියානු රොබෝවරු, රේඛීය රොබෝවරු හෝ ගැන්ට්‍රි රොබෝවරු ලෙසද හැඳින්වේ, සෘජුකෝණාස්‍රාකාර ව්‍යුහයක් ඇත. මෙම වර්ගයේ කාර්මික රොබෝවරුන්ට ප්‍රිස්මැටික් සන්ධි තුනක් ඇති අතර ඒවා ඒවායේ සිරස් අක්ෂ තුන (X, Y සහ Z) මත ලිස්සා යාමෙන් රේඛීය චලිතය සපයයි. භ්‍රමණ චලනයට ඉඩ දීම සඳහා ඒවාට අමුණා ඇති මැණික් කටු ද තිබිය හැකිය. විශේෂිත යෙදුම් අවශ්‍යතාවලට ගැලපෙන පරිදි වින්‍යාසයේ නම්‍යශීලී බවක් ලබා දෙන බැවින් කාටිසියානු රොබෝවරු බොහෝ කාර්මික යෙදුම්වල භාවිතා වේ. කාටිසියානු රොබෝවරු ඉහළ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් මෙන්ම බර වස්තූන්ට ඔරොත්තු දීමේ හැකියාවද ලබා දෙති.
5. සිලින්ඩරාකාර රොබෝවරු
සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක වර්ගයේ රොබෝවරුන්ට පාදමේ අවම වශයෙන් එක් භ්‍රමණ සන්ධියක් සහ සබැඳි සම්බන්ධ කරන අවම වශයෙන් එක් ප්‍රිස්මැටික් සන්ධියක් ඇත. මෙම රොබෝවරුන්ට සිරස් අතට සහ ලිස්සා යා හැකි හැරීමක් සහ ආපසු ඇද ගත හැකි අතක් සහිත සිලින්ඩරාකාර වැඩබිමක් ඇත. එබැවින්, සිලින්ඩරාකාර ව්‍යුහයේ රොබෝවක් සිරස් සහ තිරස් රේඛීය චලිතය මෙන්ම සිරස් අක්ෂයක් වටා භ්‍රමණ චලිතය සපයයි. අතෙහි කෙළවරේ ඇති සංයුක්ත සැලසුම කාර්මික රොබෝවරුන්ට වේගය සහ පුනරාවර්තනය අහිමි නොවී තද වැඩ කරන ලියුම් කවර වෙත ළඟා වීමට ඉඩ සලසයි. එය ප්‍රධාන වශයෙන් අදහස් කරන්නේ ද්‍රව්‍ය තෝරා ගැනීම, භ්‍රමණය කිරීම සහ තැබීමේ සරල යෙදුම් සඳහා ය.
6.සහයෝගී රොබෝ
සහයෝගී රොබෝවරු යනු බෙදාගත් අවකාශයන්හි මිනිසුන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීමට හෝ අසල ආරක්ෂිතව වැඩ කිරීමට නිර්මාණය කර ඇති රොබෝවරු ය. මිනිස් සම්බන්ධතා වලින් හුදකලා කිරීමෙන් ස්වයංක්‍රීයව සහ ආරක්ෂිතව වැඩ කිරීමට නිර්මාණය කර ඇති සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන්ට වෙනස්ව. කොබොට් ආරක්ෂාව සැහැල්ලු ඉදිකිරීම් ද්‍රව්‍ය, වටකුරු දාර සහ වේගය හෝ බල සීමාවන් මත රඳා පැවතිය හැකිය. හොඳ සහයෝගී හැසිරීමක් සහතික කිරීම සඳහා ආරක්ෂාවට සංවේදක සහ මෘදුකාංග අවශ්‍ය විය හැකිය. සහයෝගී සේවා රොබෝවරුන්ට පොදු ස්ථානවල තොරතුරු රොබෝවරු ඇතුළු විවිධ කාර්යයන් ඉටු කළ හැකිය; කැමරා සහ දෘශ්‍ය සැකසුම් තාක්ෂණයෙන් සමන්විත පරීක්ෂණ රොබෝවරුන්ට ගොඩනැගිලිවල ද්‍රව්‍ය ප්‍රවාහනය කරන ලොජිස්ටික් රොබෝවරු, ආරක්ෂිත පහසුකම්වල පරිමිතිය මුර සංචාරය කිරීම වැනි විවිධ යෙදුම්වල භාවිතා කළ හැකිය. පුනරාවර්තන, කාර්යක්ෂම නොවන කාර්යයන් ස්වයංක්‍රීය කිරීමට සහයෝගී කාර්මික රොබෝවරු භාවිතා කළ හැකිය - නිදසුනක් ලෙස, බර කොටස් තෝරා ගැනීම සහ තැබීම, යන්ත්‍ර පෝෂණය සහ අවසාන එකලස් කිරීම.
පළ කිරීමේ කාලය: ජනවාරි-11-2023
